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pollen-robotics/microduck

一个用 Rust 编写的开源项目，为小型双足机器鸭提供运动控制、手柄、OTA 更新和摄像头推流等软件。

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这是什么？

Microduck 是一款小型双足机器鸭的软件系统，机身约 25 厘米高、重约 800 克。它运行在 Rockchip RK3566 上，由多个守护进程组成：robotd 以 50 Hz 的控制循环驱动十五个舵机，执行神经网络策略输出的动作；其他守护进程分别负责 wifi 与身份配置、蓝牙、手柄输入、基于 WebRTC 的摄像头推流以及深度传感器。

机器人的运动策略在另一个仓库 microduck_rl 中训练，该仓库基于 MuJoCo 和 PPO，并导出为本仓库加载的 ONNX 模型。更新包经过签名和健康检查，若机器人启动后状态异常可以回滚。各守护进程通过 Unix socket 上的一套 JSON-RPC 接口通信，应用、控制台、手柄和脚本发出的都是相同的调用。

项目还提供基于 MuJoCo 的仿真环境，开发者无需实体硬件即可在模拟机身上运行真实的守护进程。

核心功能

  • 01以 50 Hz 控制循环驱动十五个舵机，运行神经网络策略。
  • 02加载由 microduck_rl 训练项目导出的 ONNX 策略模型。
  • 03支持手柄操控，以及通过蓝牙从笔记本电脑控制机器人。
  • 04通过 WebRTC 推送摄像头画面，并读取深度传感器数据。
  • 05提供经过签名和健康检查的软件更新，并支持回滚。

适用场景

  • 开发或定制 Microduck 双足机器人的控制软件。
  • 在小型足式机器人上实践仿真到实物（sim2real）的强化学习运动控制。
  • 在实体硬件运行前，用 MuJoCo 仿真器测试机器人代码。

快速上手

  1. 1

    阅读仿真指南

  2. 2

    无需硬件，运行仿真机器鸭

    scripts/duck-sim

使用前须知

  • 软件面向基于 Rockchip RK3566 和十五个舵机的特定机器人，大多数功能需要实体机器鸭。
  • 它加载的策略在另一个仓库 microduck_rl 中训练。

标签

#robotics#rust#reinforcement-learning#onnx#mujoco#embedded#biped-robot

常见问题

microduck 是什么？
一个用 Rust 编写的开源项目，为小型双足机器鸭提供运动控制、手柄、OTA 更新和摄像头推流等软件。 Microduck 是一款小型双足机器鸭的软件系统，机身约 25 厘米高、重约 800 克。它运行在 Rockchip RK3566 上，由多个守护进程组成：robotd 以 50 Hz 的控制循环驱动十五个舵机，执行神经网络策略输出的动作；其他守护进程分别负责 wifi 与身份配置、蓝牙、手柄输入、基于 WebRTC 的摄像头推流以及深度传感器。
microduck 可以免费使用吗？用的什么许可证？
microduck 以 Apache-2.0 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。
microduck 还在维护吗？
活跃维护中。microduck 最近一次提交是在 2026年10月19日。
microduck 适合用来做什么？
开发或定制 Microduck 双足机器人的控制软件。 在小型足式机器人上实践仿真到实物（sim2real）的强化学习运动控制。 在实体硬件运行前，用 MuJoCo 仿真器测试机器人代码。
microduck 怎么安装和运行？
阅读仿真指南 无需硬件，运行仿真机器鸭: scripts/duck-sim
在哪里获取 microduck？
源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/pollen-robotics/microduck

概要由 AI 根据项目 README 生成；GitHub 数据每日更新。

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