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NVlabs/ASPIRE

ASPIRE 是一个研究框架，让编程智能体通过迭代改进机器人操作技能，用于仿真和真实机器人任务。

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3天前

这是什么？

ASPIRE 把机器人学习看作技能迭代优化，而不是基于梯度的训练。编程智能体将感知-运动技能编写为代码并调试，最终形成的技能库即为“模型”，多个智能体还可以并行练习不同技能。

项目支持 LIBERO-Pro、Robosuite 和 BEHAVIOR-1K 等操作基准测试，并为 Claude Code 与 Codex 提供打包好的技能工作流。此外还包含基于 YAM 机器人平台的真机配方，涵盖魔方还原、拧开瓶盖倒液、杯子套叠等任务。

ASPIRE 会执行由语言模型生成的 Python 代码，且不限制导入权限，因此官方建议在无凭证、无硬件访问权限的隔离环境中运行。项目采用 Apache-2.0 许可证，并附有 arXiv 论文。

核心功能

  • 01智能体将机器人技能编写为代码并迭代改进，而非训练神经网络权重。
  • 02支持 LIBERO-Pro、Robosuite 和 BEHAVIOR-1K 仿真基准。
  • 03为 Claude Code 和 Codex 提供技能包，包括迭代调试与进化搜索。
  • 04包含 YAM 真机平台上的任务配方，如魔方还原和杯子套叠。
  • 05提供零样本迁移与模型规模扩展等实验流程。

适用场景

  • 研究基于智能体的机器人技能自动发现，并在标准操作基准上评测。
  • 复现论文中在 LIBERO-Pro、Robosuite 或 BEHAVIOR-1K 上的实验。
  • 探索编程智能体为 YAM 机械臂生成操作策略的可行性。

标签

#robotics#agents#skill-discovery#manipulation#simulation#llm#reinforcement-learning

常见问题

ASPIRE 是什么？
ASPIRE 是一个研究框架，让编程智能体通过迭代改进机器人操作技能，用于仿真和真实机器人任务。 ASPIRE 把机器人学习看作技能迭代优化，而不是基于梯度的训练。编程智能体将感知-运动技能编写为代码并调试，最终形成的技能库即为“模型”，多个智能体还可以并行练习不同技能。
ASPIRE 可以免费使用吗？用的什么许可证？
ASPIRE 以 Apache-2.0 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。
ASPIRE 还在维护吗？
活跃维护中。ASPIRE 最近一次提交是在 2026年10月16日。
ASPIRE 适合用来做什么？
研究基于智能体的机器人技能自动发现，并在标准操作基准上评测。 复现论文中在 LIBERO-Pro、Robosuite 或 BEHAVIOR-1K 上的实验。 探索编程智能体为 YAM 机械臂生成操作策略的可行性。
在哪里获取 ASPIRE？
源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/NVlabs/ASPIRE

概要由 AI 根据项目 README 生成；GitHub 数据每日更新。

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