Software open source en Rust para controlar un pequeño robot pato bípedo, con control de movimiento, gamepad, actualizaciones y transmisión de video desde la cámara.
Microduck es la pila de software de un pequeño robot pato bípedo, de unos 25 cm de altura y 800 g. Funciona con un Rockchip RK3566 y está compuesto por varios daemons: robotd ejecuta un bucle de control a 50 Hz que controla quince servos mediante políticas de redes neuronales, mientras que otros daemons se encargan de la wifi y la identidad, Bluetooth, la entrada del gamepad, la transmisión de video de la cámara mediante WebRTC y un sensor de profundidad.
Las políticas de locomoción del robot se entrenan en un repositorio aparte, microduck_rl, que usa MuJoCo y PPO y exporta modelos ONNX que carga este repositorio. Las actualizaciones están firmadas y se someten a comprobaciones de estado; si el robot no arranca correctamente, se pueden revertir. Los daemons se comunican mediante un único contrato JSON-RPC a través de sockets Unix, por lo que la app, la consola, el gamepad y los scripts realizan las mismas llamadas.
Un simulador basado en MuJoCo permite a los desarrolladores ejecutar los daemons reales con un cuerpo simulado, sin hardware, y una guía rápida documenta la herramienta de línea de comandos del robot.
Leer la guía de simulación
Ejecutar el pato simulado sin hardware
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