rerun-io/rerun

这是什么？

核心功能

• 01在共享时间轴上同步可视化图像、点云、坐标变换、时间序列和视频。
• 02支持导入 MCAP、.rrd 和 LeRobot 数据。
• 03支持使用 dataframe 或 SQL 查询已记录的数据。
• 04提供 Python、Rust 和 C++ SDK。
• 05内存缓冲区大小可调，便于回看历史数据。
• 06查看器可在浏览器中运行，也可作为本地程序使用。

适用场景

• 通过逐帧查看相机、激光雷达和地图数据来调试机器人。
• 记录测试运行过程，并比较不同片段中的传感器数据。
• 通过查询已记录的多模态数据构建训练数据集。
• 在长时间运行或内存受限的场景中替代 RViz 进行可视化。

快速上手

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   安装 Python SDK（自带查看器）

   pip install rerun-sdk
2. 2

   在 Python 脚本中记录数据并启动查看器

3. 3

   检查查看器程序是否可用

   rerun --help

使用前须知

• !项目仍在积极开发中，API 可能发生破坏性变更。
• !实体数量过多时查看器会变慢，数百万点的点云渲染也可能较慢。
• !只有 Python SDK 自带查看器；C++ 和 Rust 需要单独安装 rerun。

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常见问题

rerun 是什么？

开源 Rust 工具链，用于记录、可视化、查询并流式输出随时间变化的多模态机器人与传感器数据。 Rerun 是面向机器人与物理 AI 的数据层工具。它可以接收图像、点云、坐标变换、时间序列、关节状态和视频等不同频率的多模态数据，来源包括机器人日志、仿真环境和网页视频，并支持 MCAP 和 .rrd 等格式。内置查看器会在同一时间轴上同步回放这些数据，开发者可以逐帧浏览片段，并并排比较不同传感器。

rerun 可以免费使用吗？用的什么许可证？

rerun 以 Apache-2.0 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。

rerun 还在维护吗？

活跃维护中。rerun 最近一次提交是在 2026年10月19日。

rerun 适合用来做什么？

通过逐帧查看相机、激光雷达和地图数据来调试机器人。 记录测试运行过程，并比较不同片段中的传感器数据。 通过查询已记录的多模态数据构建训练数据集。 在长时间运行或内存受限的场景中替代 RViz 进行可视化。

rerun 怎么安装和运行？

安装 Python SDK（自带查看器）: pip install rerun-sdk 在 Python 脚本中记录数据并启动查看器 检查查看器程序是否可用: rerun --help

在哪里获取 rerun？

源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/rerun-io/rerun