Repolode
Предложить
pollen-robotics

pollen-robotics/microduck

ПО с открытым исходным кодом на Rust для управления маленьким двуногим роботом-уткой: движение, геймпад, обновления и видеопоток с камеры.

Открыть на GitHubСайт
Звёзды
9,611
Форки
1,248
Открытые issues
43
Последний коммит
15 часов назад

Что это?

Microduck — программный стек для маленького двуногого робота-утки высотой около 25 см и весом 800 г. Он работает на Rockchip RK3566 и состоит из набора демонов: robotd выполняет цикл управления с частотой 50 Гц и управляет пятнадцатью сервоприводами на основе политик нейросети, а другие демоны отвечают за Wi-Fi и идентификацию, Bluetooth, ввод с геймпада, передачу видео с камеры по WebRTC и датчик глубины.

Политики передвижения робота обучаются в отдельном репозитории microduck_rl с помощью MuJoCo и PPO, а затем экспортируются в модели ONNX, которые загружает этот репозиторий. Обновления подписываются и проходят проверку работоспособности; если робот после обновления работает некорректно, его можно откатить к предыдущей версии. Демоны взаимодействуют через единый контракт JSON-RPC по Unix-сокетам, поэтому приложение, консоль, геймпад и скрипты используют одинаковые вызовы.

Симулятор на базе MuJoCo позволяет запускать настоящие демоны на симулируемом роботе без оборудования, а краткая справка описывает CLI-инструмент робота.

Ключевые возможности

  • 01Выполняет цикл управления с частотой 50 Гц и управляет пятнадцатью сервоприводами на основе политик нейросети.
  • 02Загружает политики ONNX, экспортированные из обучающего проекта microduck_rl.
  • 03Поддерживает управление с геймпада и подключение по Bluetooth с ноутбука.
  • 04Передаёт видео с камеры по WebRTC и считывает данные с датчика глубины.
  • 05Поддерживает подписанные обновления ПО с проверкой работоспособности и откатом.

Сценарии использования

  • Создание и настройка ПО управления двуногим роботом Microduck.
  • Эксперименты с обучением передвижению ногастого робота с переносом из симуляции на реальное устройство.
  • Тестирование кода робота в симуляторе MuJoCo перед запуском на реальном оборудовании.

Быстрый старт

  1. 1

    Прочитать руководство по симуляции

  2. 2

    Запустить симулируемую утку без оборудования

    scripts/duck-sim

Что важно знать

  • Работает на специальном роботе с Rockchip RK3566 и пятнадцатью сервоприводами, поэтому для большинства функций нужна физическая утка.
  • Загружаемые политики обучаются в отдельном репозитории microduck_rl.

Темы

#robotics#rust#reinforcement-learning#onnx#mujoco#embedded#biped-robot

Частые вопросы

Что такое microduck?
ПО с открытым исходным кодом на Rust для управления маленьким двуногим роботом-уткой: движение, геймпад, обновления и видеопоток с камеры. Microduck — программный стек для маленького двуногого робота-утки высотой около 25 см и весом 800 г. Он работает на Rockchip RK3566 и состоит из набора демонов: robotd выполняет цикл управления с частотой 50 Гц и управляет пятнадцатью сервоприводами на основе политик нейросети, а другие демоны отвечают за Wi-Fi и идентификацию, Bluetooth, ввод с геймпада, передачу видео с камеры по WebRTC и датчик глубины.
microduck можно использовать бесплатно? Какая у него лицензия?
microduck распространяется с открытым исходным кодом под лицензией Apache-2.0. Перед использованием в коммерческих продуктах проверьте условия лицензии.
microduck всё ещё поддерживается?
Активно поддерживается. Последний коммит в microduck — 19 окт. 2026 г..
Для чего можно использовать microduck?
Создание и настройка ПО управления двуногим роботом Microduck. Эксперименты с обучением передвижению ногастого робота с переносом из симуляции на реальное устройство. Тестирование кода робота в симуляторе MuJoCo перед запуском на реальном оборудовании.
Как установить microduck?
Прочитать руководство по симуляции Запустить симулируемую утку без оборудования: scripts/duck-sim
Где скачать microduck?
Исходный код и инструкции по установке — на GitHub: https://github.com/pollen-robotics/microduck

Описание создано ИИ на основе README проекта. Статистика GitHub обновляется ежедневно.

Похожие проекты

google-deepmind / mujoco

Универсальный физический движок для быстрой и точной симуляции контактирующих сочленённых тел, широко используемый в робототехнике и исследованиях машинного обучения.

Инструменты разработчика#physics-engine#robotics#simulation
15,8 тыс.1,9 тыс.C++Apache-2.0Обновлён 6 часов назад

dorianborian / sesame-robot

Sesame — миниатюрный робот-квадрупед с открытым исходным кодом, который можно напечатать на 3D-принтере; он работает на ESP32, оснащён OLED-лицом и ходит с помощью сервоприводов.

Другое#robotics#esp32#quadruped
4,8 тыс.644CApache-2.0Обновлён 4 дня назад