Software open source em Rust para controlar um pequeno robô pato bípede, com controle de movimento, gamepad, atualizações e transmissão de vídeo da câmera.
Microduck é a stack de software de um pequeno robô pato bípede, com cerca de 25 cm de altura e 800 g. Ele roda em um Rockchip RK3566 e é composto por um conjunto de daemons: o robotd executa um loop de controle de 50 Hz que aciona quinze servos com políticas de redes neurais, enquanto outros daemons cuidam do Wi-Fi e da identidade, do Bluetooth, da entrada do gamepad, da transmissão de vídeo da câmera via WebRTC e de um sensor de profundidade.
As políticas de locomoção do robô são treinadas em um repositório separado, microduck_rl, que usa MuJoCo e PPO e exporta modelos ONNX carregados por este repositório. As atualizações são assinadas e passam por verificações de integridade, com possibilidade de reversão se o robô não iniciar em boas condições. Os daemons se comunicam por meio de um único contrato JSON-RPC sobre sockets Unix, então o app, o console, o gamepad e os scripts fazem as mesmas chamadas.
Um simulador baseado em MuJoCo permite que desenvolvedores executem os daemons reais com um corpo simulado, sem precisar do hardware, e uma folha de referência documenta a ferramenta de linha de comando do robô.
Ler o guia de simulação
Executar o pato simulado sem hardware
scripts/duck-simResumo gerado por IA a partir do README do projeto. As estatísticas do GitHub são atualizadas diariamente.
Um mecanismo de física de uso geral para simular corpos articulados em contato com rapidez e precisão, amplamente usado em robótica e pesquisa em machine learning.
Robô quadrúpede compacto, open source e imprimível em 3D, baseado no ESP32, com rosto em OLED e locomoção acionada por servos.
Kit de ferramentas de fala offline com onnxruntime para reconhecimento de fala, síntese de voz, VAD, diarização e muito mais, em várias plataformas e idiomas.
Implementações em PyTorch de algoritmos de aprendizado por reforço, projetadas como uma base confiável e consistente para pesquisa e aplicações.
Toolkit open source em Rust para registrar, visualizar, consultar e transmitir dados multimodais de robótica e sensores ao longo do tempo.
Framework aberto para criar agentes incorporados que usam planejadores com LLMs, modelos VLA de manipulação e memória para executar tarefas robóticas em simuladores e robôs reais.