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基于 ESP32 的开源低成本迷你四足机器人，可 3D 打印，带 OLED 表情屏。

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5天前

这是什么？

Sesame 是一个开源的迷你四足机器人项目，以 ESP32 微控制器为核心，重点在于动作与表情表现。机器人使用 8 个舵机（每条腿 2 个），并配有 128x64 OLED 屏幕作为脸部，与动作同步变化。机身结构可用 PLA 材料 3D 打印，支撑结构很少。

仓库包含 CAD 与 STL 文件、组装和接线指南，以及基于 Arduino IDE 的 ESP32 固件（C++ 编写）。固件提供内置 WiFi 热点和网页控制界面、串口命令行，以及可供 Python、JavaScript 等语言调用的 JSON API。预置动作包括行走、挥手、跳舞、指向和休息等。

项目还包括多个配套仓库：Sesame Studio 用于设计姿态和动画，基于 Rust 的仿真器可在浏览器中测试运动，Python 配套应用支持语音控制和远程交互，另有用于步态策略评估的 ML 工具。

核心功能

  • 01四条腿共 8 个舵机，实现四足行走。
  • 02128x64 OLED 屏幕显示随动作变化的表情。
  • 03结构件可用 PLA 材料 3D 打印，几乎无需支撑。
  • 04内置 WiFi 热点，提供网页控制界面和 JSON API。
  • 05支持串口命令行触发动画。
  • 06预置行走、挥手、跳舞等动作。

适用场景

  • 用低成本的步行机器人学习机器人与舵机控制。
  • 搭建带表情的桌面陪伴机器人，用于语音助手项目。
  • 在仿真环境中验证步态与运动代码，再部署到实体机器人。
  • 为个人机器人制作自定义动画和 OLED 表情。

快速上手

  1. 1

    根据物料清单准备零件

  2. 2

    按照打印指南打印STL零件

  3. 3

    按照组装和接线指南搭建并连接电子元件

  4. 4

    使用Arduino IDE从固件目录烧录固件

使用前须知

  • 需要基本的焊接技能、3D打印机以及约50-60美元的硬件成本。
  • 烧录固件需要使用Arduino IDE。
  • README称当前固件为基础实现。

标签

#robotics#esp32#quadruped#3d-printing#arduino#embedded#servo#iot#hardware#walking-robot

常见问题

sesame-robot 是什么？
基于 ESP32 的开源低成本迷你四足机器人，可 3D 打印，带 OLED 表情屏。 Sesame 是一个开源的迷你四足机器人项目，以 ESP32 微控制器为核心，重点在于动作与表情表现。机器人使用 8 个舵机（每条腿 2 个），并配有 128x64 OLED 屏幕作为脸部，与动作同步变化。机身结构可用 PLA 材料 3D 打印，支撑结构很少。
sesame-robot 可以免费使用吗？用的什么许可证？
sesame-robot 以 Apache-2.0 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。
sesame-robot 还在维护吗？
活跃维护中。sesame-robot 最近一次提交是在 2026年10月15日。
sesame-robot 适合用来做什么？
用低成本的步行机器人学习机器人与舵机控制。 搭建带表情的桌面陪伴机器人，用于语音助手项目。 在仿真环境中验证步态与运动代码，再部署到实体机器人。 为个人机器人制作自定义动画和 OLED 表情。
sesame-robot 怎么安装和运行？
根据物料清单准备零件 按照打印指南打印STL零件 按照组装和接线指南搭建并连接电子元件 使用Arduino IDE从固件目录烧录固件
在哪里获取 sesame-robot？
源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/dorianborian/sesame-robot

概要由 AI 根据项目 README 生成；GitHub 数据每日更新。

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