microduck은(는) 무료로 사용할 수 있나요? 라이선스는 무엇인가요?

microduck은(는) Apache-2.0 라이선스의 오픈소스입니다. 상업용 제품에 사용하기 전에 라이선스 조건을 확인하세요.

microduck은(는) 아직 유지보수되고 있나요?

활발히 유지보수 중. microduck의 마지막 커밋은 2026년 10월 19일입니다.

microduck은(는) 어디에 사용할 수 있나요?

Microduck 이족 보행 로봇의 제어 소프트웨어를 개발하거나 맞춤화합니다. 소형 다족 로봇에서 시뮬레이션-실제 환경 간 강화학습 보행을 실험합니다. 하드웨어에서 실행하기 전에 MuJoCo 시뮬레이터에서 로봇 코드를 테스트합니다.

microduck는 어떻게 설치하나요?

시뮬레이션 가이드 읽기 하드웨어 없이 시뮬레이션된 오리 실행하기: scripts/duck-sim

microduck은(는) 어디서 받을 수 있나요?

소스 코드와 설치 방법은 GitHub에 있습니다: https://github.com/pollen-robotics/microduck

pollen-robotics/microduck

소형 이족 보행 오리 로봇을 구동하는 오픈소스 Rust 소프트웨어로, 모션 제어, 게임패드, 업데이트, 카메라 스트리밍을 지원합니다.

GitHub에서 보기 웹사이트

스타: 9,611
포크: 1,248
열린 이슈: 43
마지막 커밋: 6시간 전

어떤 프로젝트인가요?

Microduck은 높이 약 25cm, 무게 800g인 소형 이족 보행 오리 로봇을 위한 소프트웨어 스택입니다. Rockchip RK3566에서 실행되며 여러 데몬으로 구성됩니다. robotd는 신경망 정책을 바탕으로 서보 15개를 구동하는 50Hz 제어 루프를 실행하고, 나머지 데몬은 Wi-Fi와 기기 식별, Bluetooth, 게임패드 입력, WebRTC 카메라 스트리밍, 깊이 센서를 처리합니다.

로봇의 보행 정책은 별도의 저장소인 microduck_rl에서 MuJoCo와 PPO를 사용해 학습하며, ONNX 모델로 내보내 이 저장소에서 불러옵니다. 업데이트에는 서명이 적용되고 상태 점검을 거치며, 로봇 상태가 비정상적이면 롤백할 수 있습니다. 데몬은 Unix 소켓을 통해 하나의 JSON-RPC 계약으로 통신하므로 앱, 콘솔, 게임패드, 스크립트가 모두 같은 호출을 사용합니다.

MuJoCo 기반 시뮬레이터를 사용하면 하드웨어 없이 시뮬레이션된 몸체에서 실제 데몬을 실행할 수 있습니다. 로봇의 명령줄 도구를 설명하는 치트 시트도 제공됩니다.

핵심 기능

01신경망 정책을 바탕으로 서보 15개를 구동하는 50Hz 제어 루프를 실행합니다.
02microduck_rl 학습 프로젝트에서 내보낸 ONNX 정책을 불러옵니다.
03게임패드 제어와 노트북을 통한 Bluetooth 접속을 지원합니다.
04WebRTC로 카메라 영상을 스트리밍하고 깊이 센서 데이터를 읽습니다.
05서명 및 상태 점검을 거치는 소프트웨어 업데이트와 롤백을 지원합니다.

활용 사례

Microduck 이족 보행 로봇의 제어 소프트웨어를 개발하거나 맞춤화합니다.
소형 다족 로봇에서 시뮬레이션-실제 환경 간 강화학습 보행을 실험합니다.
하드웨어에서 실행하기 전에 MuJoCo 시뮬레이터에서 로봇 코드를 테스트합니다.

빠른 시작

1
시뮬레이션 가이드 읽기
2
하드웨어 없이 시뮬레이션된 오리 실행하기
scripts/duck-sim

사용 전 알아둘 점

Rockchip RK3566과 서보 15개를 탑재한 특정 로봇에서 실행되므로, 대부분의 기능을 사용하려면 실제 오리가 필요합니다.
불러오는 정책은 별도의 저장소인 microduck_rl에서 학습됩니다.

토픽

#robotics #rust #reinforcement-learning #onnx #mujoco #embedded #biped-robot

자주 묻는 질문

microduck은(는) 무엇인가요?: 소형 이족 보행 오리 로봇을 구동하는 오픈소스 Rust 소프트웨어로, 모션 제어, 게임패드, 업데이트, 카메라 스트리밍을 지원합니다. Microduck은 높이 약 25cm, 무게 800g인 소형 이족 보행 오리 로봇을 위한 소프트웨어 스택입니다. Rockchip RK3566에서 실행되며 여러 데몬으로 구성됩니다. robotd는 신경망 정책을 바탕으로 서보 15개를 구동하는 50Hz 제어 루프를 실행하고, 나머지 데몬은 Wi-Fi와 기기 식별, Bluetooth, 게임패드 입력, WebRTC 카메라 스트리밍, 깊이 센서를 처리합니다.
microduck은(는) 무료로 사용할 수 있나요? 라이선스는 무엇인가요?: microduck은(는) Apache-2.0 라이선스의 오픈소스입니다. 상업용 제품에 사용하기 전에 라이선스 조건을 확인하세요.
microduck은(는) 아직 유지보수되고 있나요?: 활발히 유지보수 중. microduck의 마지막 커밋은 2026년 10월 19일입니다.
microduck은(는) 어디에 사용할 수 있나요?: Microduck 이족 보행 로봇의 제어 소프트웨어를 개발하거나 맞춤화합니다. 소형 다족 로봇에서 시뮬레이션-실제 환경 간 강화학습 보행을 실험합니다. 하드웨어에서 실행하기 전에 MuJoCo 시뮬레이터에서 로봇 코드를 테스트합니다.
microduck는 어떻게 설치하나요?: 시뮬레이션 가이드 읽기 하드웨어 없이 시뮬레이션된 오리 실행하기: scripts/duck-sim
microduck은(는) 어디서 받을 수 있나요?: 소스 코드와 설치 방법은 GitHub에 있습니다: https://github.com/pollen-robotics/microduck

요약은 프로젝트 README를 바탕으로 AI가 작성했습니다. GitHub 통계는 매일 갱신됩니다.