pollen-robotics/microduck

これは何？

主な機能

• 01ニューラルネットワークのポリシーに基づいて15個のサーボを駆動する、50 Hzの制御ループを実行します。
• 02microduck_rlの学習プロジェクトからエクスポートされたONNXポリシーを読み込みます。
• 03ゲームパッドでの操作と、ノートPCからのBluetooth接続に対応します。
• 04WebRTCでカメラ映像を配信し、深度センサーのデータを読み取ります。
• 05署名とヘルスチェックに基づくソフトウェアアップデートに対応し、ロールバックも可能です。

ユースケース

• Microduck二足歩行ロボットの制御ソフトウェアの構築やカスタマイズ。
• 小型の脚式ロボットで、シミュレーションから実機への強化学習による歩行を試す。
• MuJoCoシミュレーターでロボットのコードをテストしてから、実機で実行する。

クイックスタート

1. 1

   シミュレーションガイドを読む

2. 2

   ハードウェアなしでシミュレーション上のアヒルを動かす

   scripts/duck-sim

使う前に知っておきたいこと

• !Rockchip RK3566と15個のサーボを搭載した特定のロボットで動作するため、ほとんどの機能には実機のアヒルが必要です。
• !読み込まれるポリシーは、別のリポジトリ microduck_rl で学習されています。

トピック

よくある質問

microduck とは？

小型の二足歩行アヒル型ロボットを動かすオープンソースのRustソフトウェア。モーション制御、ゲームパッド、アップデート、カメラ配信に対応。 Microduckは、高さ約25 cm、重さ800 gの小型二足歩行アヒル型ロボット向けソフトウェアスタックです。Rockchip RK3566上で動作し、複数のデーモンで構成されています。robotdは50 Hzの制御ループを実行し、ニューラルネットワークのポリシーに基づいて15個のサーボを駆動します。そのほかのデーモンは、Wi-Fiと識別情報、Bluetooth、ゲームパッド入力、WebRTCによるカメラ配信、深度センサーを担当します。

microduck は無料で使えますか？ライセンスは？

microduck は Apache-2.0 ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。

microduck は今もメンテナンスされていますか？

活発にメンテナンス中。microduck の最終コミットは 2026年10月19日 です。

microduck は何に使えますか？

Microduck二足歩行ロボットの制御ソフトウェアの構築やカスタマイズ。 小型の脚式ロボットで、シミュレーションから実機への強化学習による歩行を試す。 MuJoCoシミュレーターでロボットのコードをテストしてから、実機で実行する。

microduck のインストール方法は？

シミュレーションガイドを読む ハードウェアなしでシミュレーション上のアヒルを動かす: scripts/duck-sim

microduck はどこで入手できますか？

ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/pollen-robotics/microduck