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MRPT/mvsim

轻量级 2.5D 动力学仿真器，用于轮式移动机器人和车辆，可独立运行，也可通过 ROS 或 C++/Python 调用。

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23小时前

这是什么？

MVSim（MultiVehicle Simulator）是一个面向轮式机器人和车辆的仿真器，支持动力学、传感器以及多智能体交互。场景通过 XML 文件配置，多数实验无需修改代码。它可以独立运行，也可以作为 ROS 2 节点，或嵌入 C++ 或 Python 程序中使用，并支持无图形界面的 headless 模式，便于在 CI 流水线和 Docker 容器中运行。

车辆模型包括差速驱动、带运动学或动力学控制的阿克曼转向，以及拖车式铰接车辆。传感器涵盖多种 3D 和 2D 激光雷达、RGB 与 RGBD 相机、带噪声和零偏的 IMU，以及 GNSS。同一场景中的车辆可以通过激光雷达相互感知。

场景元素包括占据栅格地图、高程网格、带纹理的 3D 方块、摩擦区域和多层建筑环境。数据可通过 ROS 2 的 topic、TF 和参数接口访问，也可通过 ZMQ 和 Protobuf 供自定义客户端使用。

核心功能

  • 01支持差速驱动、阿克曼转向和铰接车辆等动力学模型。
  • 02模拟激光雷达、相机、IMU 和 GNSS 传感器，噪声可配置。
  • 03多车场景中机器人之间可通过激光雷达相互感知。
  • 04通过 XML 配置地图、地形和摩擦区域等场景元素。
  • 05提供独立运行、ROS 2、C++ 库和 Python 接口，并支持 headless 模式。

适用场景

  • 在没有实体硬件时测试轮式机器人的导航或控制算法。
  • 在仓库或室外场景中开展多机器人或多智能体实验。
  • 为感知研究生成 LiDAR 或 RGBD 等模拟传感器数据。
  • 在 CI 流水线或 Docker 容器中运行自动化仿真测试。

快速上手

  1. 1

    通过 apt 安装 ROS 2 软件包

    sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-mvsim
  2. 2

    启动独立运行的演示世界

    mvsim launch mvsim_tutorial/demo_warehouse.world.xml

使用前须知

  • 从源码构建需要按完整安装指南执行 cmake 或 colcon 步骤。
  • ROS 2 安装方式取决于你的 ROS 2 发行版，ROS 1 各发行版已停止维护。

收录于专题

机器人与具身智能项目

标签

#robotics#simulation#ros2#vehicle-dynamics#lidar#autonomous-vehicles#mobile-robots#gazebo#mrpt#robots

常见问题

mvsim 是什么？
轻量级 2.5D 动力学仿真器，用于轮式移动机器人和车辆，可独立运行，也可通过 ROS 或 C++/Python 调用。 MVSim（MultiVehicle Simulator）是一个面向轮式机器人和车辆的仿真器，支持动力学、传感器以及多智能体交互。场景通过 XML 文件配置，多数实验无需修改代码。它可以独立运行，也可以作为 ROS 2 节点，或嵌入 C++ 或 Python 程序中使用，并支持无图形界面的 headless 模式，便于在 CI 流水线和 Docker 容器中运行。
mvsim 可以免费使用吗？用的什么许可证？
mvsim 以 BSD-3-Clause 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。
mvsim 还在维护吗？
活跃维护中。mvsim 最近一次提交是在 2026年11月6日。
mvsim 适合用来做什么？
在没有实体硬件时测试轮式机器人的导航或控制算法。 在仓库或室外场景中开展多机器人或多智能体实验。 为感知研究生成 LiDAR 或 RGBD 等模拟传感器数据。 在 CI 流水线或 Docker 容器中运行自动化仿真测试。
mvsim 怎么安装和运行？
通过 apt 安装 ROS 2 软件包: sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-mvsim 启动独立运行的演示世界: mvsim launch mvsim_tutorial/demo_warehouse.world.xml
在哪里获取 mvsim？
源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/MRPT/mvsim

概要由 AI 根据项目 README 生成；GitHub 数据每日更新。

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