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gazebosim

gazebosim/gz-sim

开源机器人仿真器，提供物理、渲染、传感器模型和图形界面，是 Gazebo 的最新版本。

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这是什么？

Gazebo Sim 是一款开源机器人仿真器，用于在虚拟环境中测试机器人及其控制软件。它提供高保真的物理、渲染和传感器模型，可以模拟相机、激光雷达、IMU、GPS 和接触传感器等数据，并可选择加入噪声。

仿真器由多个模块化库组成：物理引擎通过 Gazebo Physics 接入，三维渲染通过 Gazebo Rendering 使用 OGRE v2 等引擎，图形界面基于插件实现。开发者可以编写机器人、传感器和环境控制的自定义插件，并通过异步消息传递、服务和命令行工具与仿真交互。它还支持通过 TCP/IP 在远程服务器上运行。

项目源自 Gazebo Classic，是 Gazebo 项目的一部分。模型使用 SDF 描述，内置 PR2、TurtleBot、iRobot Create 等机器人，更多模型可通过 Gazebo Fuel 获取。

核心功能

  • 01通过 Gazebo Physics 接入多种物理引擎
  • 02使用 OGRE v2 实现逼真的三维渲染，包括光照、阴影和纹理
  • 03传感器仿真支持可选噪声，覆盖相机、激光雷达、IMU、GPS 和接触传感器
  • 04基于插件的图形界面，并可编写机器人和环境控制插件
  • 05支持通过 TCP/IP 在远程服务器上运行仿真
  • 06提供命令行工具，用于查看和控制仿真

适用场景

  • 在部署到实体机器人之前测试控制与导航算法
  • 为感知算法生成带噪声的模拟传感器数据
  • 在基于 ROS 2 的工作流中运行机器人仿真
  • 使用 SDF 世界文件和模型搭建自定义仿真环境

快速上手

  1. 1

    按照入门指南安装 Gazebo Sim

  2. 2

    从命令行启动 Gazebo Sim

    gz sim
  3. 3

    查看命令行选项和帮助

    gz sim -h

使用前须知

  • 在 Windows 上，gz sim 无法在一条命令中同时运行服务器和图形界面，需要在两个终端中分别启动。
  • 如果同时使用 Debian 软件包和源码编译版本，命令行工具可能无法正常工作，需要设置 GZ_CONFIG_PATH。

收录于专题

机器人与具身智能项目

标签

#robotics#robot-simulation#physics#rendering#ros2#simulation#cpp#gazebo#gazebosim#graphical-interface

常见问题

gz-sim 是什么？
开源机器人仿真器，提供物理、渲染、传感器模型和图形界面，是 Gazebo 的最新版本。 Gazebo Sim 是一款开源机器人仿真器，用于在虚拟环境中测试机器人及其控制软件。它提供高保真的物理、渲染和传感器模型，可以模拟相机、激光雷达、IMU、GPS 和接触传感器等数据，并可选择加入噪声。
gz-sim 可以免费使用吗？用的什么许可证？
gz-sim 以 Apache-2.0 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。
gz-sim 还在维护吗？
活跃维护中。gz-sim 最近一次提交是在 2026年11月6日。
gz-sim 适合用来做什么？
在部署到实体机器人之前测试控制与导航算法 为感知算法生成带噪声的模拟传感器数据 在基于 ROS 2 的工作流中运行机器人仿真 使用 SDF 世界文件和模型搭建自定义仿真环境
gz-sim 怎么安装和运行？
按照入门指南安装 Gazebo Sim 从命令行启动 Gazebo Sim: gz sim 查看命令行选项和帮助: gz sim -h
在哪里获取 gz-sim？
源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/gazebosim/gz-sim

概要由 AI 根据项目 README 生成；GitHub 数据每日更新。

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