MRPT/mvsim

これは何？

主な機能

• 01差動駆動、Ackermannステアリング、連結車両に対応した車両モデル。
• 02ノイズを設定できるLiDAR、カメラ、IMU、GNSSのセンサーシミュレーション。
• 03ロボット同士がLiDARで互いを検知できる、複数車両のワールド。
• 04地図、地形、摩擦領域を設定できるXMLベースのワールド構成。
• 05単体実行、ROS 2、C++ライブラリ、Pythonインターフェースに対応し、ヘッドレスモードも利用可能。

ユースケース

• 実機を用意する前に、車輪型ロボットのナビゲーションや制御アルゴリズムをテストする。
• 倉庫や屋外のシナリオで、複数ロボットまたはマルチエージェントの実験を行う。
• 知覚研究向けに、LiDARやRGBDなどのセンサーデータを生成する。
• CIパイプラインやDockerコンテナ内でシミュレーションテストを自動実行する。

クイックスタート

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   apt 経由で ROS 2 パッケージをインストールする

   sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-mvsim
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   スタンドアロンのデモワールドを起動する

   mvsim launch mvsim_tutorial/demo_warehouse.world.xml

使う前に知っておきたいこと

• !ソースからビルドするには、完全版インストールガイドに記載されている cmake または colcon の手順が必要です。
• !ROS 2 のインストール手順は使用する ROS 2 ディストリビューションによって異なります。また、ROS 1 ディストリビューションはサポート終了となっています。

収録されている特集

トピック

よくある質問

mvsim とは？

車輪型移動ロボットや車両向けの軽量な2.5D動力学シミュレーター。単体、ROS 1/2経由、またはC++やPythonから利用できます。 MultiVehicle Simulatorの略称であるMVSimは、動力学やセンサー、マルチエージェント間の相互作用を含めて、車輪型ロボットや車両をシミュレーションします。ワールドはXMLファイルで定義するため、多くの実験ではコードを変更する必要がありません。単体アプリケーション、ROS 2ノードとして実行できるほか、C++やPythonのプログラムに組み込むこともでき、CIパイプラインやDockerコンテナ向けのヘッドレス実行にも対応しています。

mvsim は無料で使えますか？ライセンスは？

mvsim は BSD-3-Clause ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。

mvsim は今もメンテナンスされていますか？

活発にメンテナンス中。mvsim の最終コミットは 2026年11月6日 です。

mvsim は何に使えますか？

実機を用意する前に、車輪型ロボットのナビゲーションや制御アルゴリズムをテストする。 倉庫や屋外のシナリオで、複数ロボットまたはマルチエージェントの実験を行う。 知覚研究向けに、LiDARやRGBDなどのセンサーデータを生成する。 CIパイプラインやDockerコンテナ内でシミュレーションテストを自動実行する。

mvsim のインストール方法は？

apt 経由で ROS 2 パッケージをインストールする: sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-mvsim スタンドアロンのデモワールドを起動する: mvsim launch mvsim_tutorial/demo_warehouse.world.xml

mvsim はどこで入手できますか？

ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/MRPT/mvsim