MRPT/mvsim

¿Qué es?

Funciones clave

• 01Modelos de vehículos con tracción diferencial, dirección Ackermann y articulaciones.
• 02Simulación de sensores LiDAR, cámara, IMU y GNSS con ruido configurable.
• 03Mundos con varios vehículos en los que los robots se detectan entre sí mediante LiDAR.
• 04Configuración de mundos basada en XML, con mapas, terreno y zonas de fricción.
• 05Interfaces independientes, de ROS 2, como biblioteca C++ y para Python, con modo headless.

Casos de uso

• Probar algoritmos de navegación o control para robots con ruedas antes de disponer del hardware.
• Ejecutar experimentos multirobot o multiagente en escenarios de almacén o al aire libre.
• Generar datos de sensores simulados, como LiDAR o RGBD, para investigaciones de percepción.
• Ejecutar pruebas de simulación automatizadas en pipelines de CI o contenedores Docker.

Inicio rápido

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   Instala el paquete de ROS 2 mediante apt

   sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-mvsim
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   Inicia un mundo de demostración independiente

   mvsim launch mvsim_tutorial/demo_warehouse.world.xml

Antes de usarlo

• !Para compilar desde el código fuente, se requieren los pasos de cmake o colcon descritos en la guía de instalación completa.
• !El método de instalación de ROS 2 depende de la distribución de ROS 2 que uses, y las distribuciones de ROS 1 han llegado al fin de su vida útil.

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Preguntas frecuentes

¿Qué es mvsim?

Simulador ligero de dinámica 2.5D para robots móviles con ruedas y vehículos, disponible de forma independiente, mediante ROS 1/2 o desde C++ y Python. MVSim, abreviatura de MultiVehicle Simulator, simula robots con ruedas y vehículos con dinámica, sensores e interacción multiagente. Los mundos se definen en archivos XML, por lo que la mayoría de los experimentos no requiere cambiar el código. Se ejecuta como aplicación independiente, como nodo de ROS 2 o integrado en un programa C++ o Python, y admite el modo headless para pipelines de CI y contenedores Docker.

¿mvsim es gratuito? ¿Qué licencia tiene?

mvsim es open source bajo la licencia BSD-3-Clause. Revisa los términos de la licencia antes de usarlo en productos comerciales.

¿mvsim sigue mantenido?

Mantenimiento activo. El último commit de mvsim fue el 6 nov 2026.

¿Para qué puedo usar mvsim?

Probar algoritmos de navegación o control para robots con ruedas antes de disponer del hardware. Ejecutar experimentos multirobot o multiagente en escenarios de almacén o al aire libre. Generar datos de sensores simulados, como LiDAR o RGBD, para investigaciones de percepción. Ejecutar pruebas de simulación automatizadas en pipelines de CI o contenedores Docker.

¿Cómo se instala mvsim?

Instala el paquete de ROS 2 mediante apt: sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-mvsim Inicia un mundo de demostración independiente: mvsim launch mvsim_tutorial/demo_warehouse.world.xml

¿Dónde consigo mvsim?

El código fuente y las instrucciones de instalación están en GitHub: https://github.com/MRPT/mvsim