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基于 ROS 2 Jazzy 与 Gazebo Harmonic 的开源自主移动机器人仿真栈，涵盖建图、定位与 Nav2 导航。

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8天前

这是什么？

rbot 是一个以仿真为核心的自主移动机器人（AMR）参考栈，基于 ROS 2 Jazzy 与 Gazebo Harmonic 构建。它将机器人描述（URDF/Xacro）、Gazebo 仿真、ros2_control、手柄与键盘遥控、模拟传感器、EKF 与 AMCL 定位、SLAM Toolbox 建图以及 Nav2 导航整合在同一个 ROS 2 工作空间中。

该项目面向需要可运行、可检查、可修改的 AMR 基线的开发者，覆盖从仓库类场景建图到基于已保存地图自主导航的完整流程。模拟传感器包括 2D 激光雷达、IMU、深度相机、双目相机和 GPS。目前唯一支持的仿真器是 Gazebo Harmonic，Isaac Sim 相关包仅作为后续集成的脚手架。

项目以 Docker 为主要部署方式，同时提供 Docker Compose、VS Code Dev Container 以及原生 Ubuntu 24.04 的安装说明，并附带示例地图、多个内置 Gazebo 场景、CI 和测试。

核心功能

  • 01基于 Gazebo Harmonic 的仿真，内置仓库演示与基准场景。
  • 02基于 ros2_control 的差速驱动控制，支持手柄与键盘遥控。
  • 03模拟 2D 激光雷达、IMU、深度相机、双目相机与 GPS 传感器。
  • 04使用 SLAM Toolbox 建图并保存地图，同时提供 AMCL 与 EKF 定位。
  • 05使用 MPPI 控制器与 SMAC Hybrid-A* 规划器的 Nav2 导航。

适用场景

  • 在没有实体硬件的情况下学习 ROS 2 与 Nav2 从建图到导航的完整流程。
  • 在模拟仓库环境中验证导航或定位参数配置。
  • 为机器人团队提供基于 Docker 的 AMR 基线，便于改造为自有机器人。

快速上手

  1. 1

    在主机上安装支持 Compose 的 Docker

  2. 2

    构建并运行 Gazebo 仿真栈

    bash scripts/run_sim.sh
  3. 3

    启动遥控以驱动机器人

    docker compose -f docker/docker-compose.yml run --rm teleop

使用前须知

  • Gazebo Harmonic 是目前唯一支持的仿真器；Isaac Sim 仅为预留框架。
  • 面向 Ubuntu 24.04 与 ROS 2 Jazzy，其他平台需要额外配置。
  • 元数据中许可证显示为 NOASSERTION，而 README 提到 Apache 2.0；复用前请先核实。

收录于专题

机器人与具身智能项目

标签

#robotics#ros2#gazebo#simulation#autonomous-navigation#slam#nav2#autonomous-robots#autonomous-systems#isaac-sim

常见问题

rbot 是什么？
基于 ROS 2 Jazzy 与 Gazebo Harmonic 的开源自主移动机器人仿真栈，涵盖建图、定位与 Nav2 导航。 rbot 是一个以仿真为核心的自主移动机器人（AMR）参考栈，基于 ROS 2 Jazzy 与 Gazebo Harmonic 构建。它将机器人描述（URDF/Xacro）、Gazebo 仿真、ros2_control、手柄与键盘遥控、模拟传感器、EKF 与 AMCL 定位、SLAM Toolbox 建图以及 Nav2 导航整合在同一个 ROS 2 工作空间中。
rbot 可以免费使用吗？用的什么许可证？
rbot 以 Other 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。
rbot 还在维护吗？
活跃维护中。rbot 最近一次提交是在 2026年10月30日。
rbot 适合用来做什么？
在没有实体硬件的情况下学习 ROS 2 与 Nav2 从建图到导航的完整流程。 在模拟仓库环境中验证导航或定位参数配置。 为机器人团队提供基于 Docker 的 AMR 基线，便于改造为自有机器人。
rbot 怎么安装和运行？
在主机上安装支持 Compose 的 Docker 构建并运行 Gazebo 仿真栈: bash scripts/run_sim.sh 启动遥控以驱动机器人: docker compose -f docker/docker-compose.yml run --rm teleop
在哪里获取 rbot？
源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/rlxai/rbot

概要由 AI 根据项目 README 生成；GitHub 数据每日更新。

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