MRPT/mvsim

어떤 프로젝트인가요?

핵심 기능

• 01차동 구동, Ackermann 조향, 관절식 차량 모델을 지원합니다.
• 02설정 가능한 노이즈를 포함해 LiDAR, 카메라, IMU, GNSS 센서를 시뮬레이션합니다.
• 03LiDAR로 로봇끼리 서로 감지할 수 있는 다중 차량 월드를 지원합니다.
• 04지도, 지형, 마찰 구역을 XML로 구성할 수 있습니다.
• 05독립 실행형, ROS 2, C++ 라이브러리 및 Python 인터페이스와 헤드리스 모드를 제공합니다.

활용 사례

• 하드웨어를 사용하기 전에 바퀴형 로봇의 내비게이션 또는 제어 알고리즘을 테스트합니다.
• 창고나 야외 환경에서 다중 로봇 또는 다중 에이전트 실험을 수행합니다.
• 인식 연구를 위해 LiDAR 또는 RGBD와 같은 시뮬레이션 센서 데이터를 생성합니다.
• CI 파이프라인이나 Docker 컨테이너에서 자동화된 시뮬레이션 테스트를 실행합니다.

빠른 시작

1. 1

   apt를 통해 ROS 2 패키지를 설치합니다

   sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-mvsim
2. 2

   독립형 데모 월드를 실행합니다

   mvsim launch mvsim_tutorial/demo_warehouse.world.xml

사용 전 알아둘 점

• !소스에서 빌드하려면 전체 설치 가이드에 설명된 cmake 또는 colcon 단계를 따라야 합니다.
• !ROS 2 설치 경로는 사용하는 ROS 2 배포판에 따라 다르며, ROS 1 배포판은 지원이 종료되었습니다.

포함된 컬렉션

토픽

자주 묻는 질문

mvsim은(는) 무엇인가요?

바퀴형 모바일 로봇과 차량을 위한 경량 2.5D 동역학 시뮬레이터로, 독립 실행형, ROS 1/2, C++ 및 Python에서 사용할 수 있습니다. MultiVehicle Simulator의 약자인 MVSim은 동역학, 센서 및 다중 에이전트 상호작용을 포함해 바퀴형 로봇과 차량을 시뮬레이션합니다. 월드는 XML 파일로 정의하므로 대부분의 실험에서 코드를 수정할 필요가 없습니다. 독립 실행형 애플리케이션이나 ROS 2 노드로 실행할 수 있고, C++ 또는 Python 프로그램에 임베드할 수도 있습니다. CI 파이프라인과 Docker 컨테이너에서 사용할 수 있도록 헤드리스 실행도 지원합니다.

mvsim은(는) 무료로 사용할 수 있나요? 라이선스는 무엇인가요?

mvsim은(는) BSD-3-Clause 라이선스의 오픈소스입니다. 상업용 제품에 사용하기 전에 라이선스 조건을 확인하세요.

mvsim은(는) 아직 유지보수되고 있나요?

활발히 유지보수 중. mvsim의 마지막 커밋은 2026년 11월 6일입니다.

mvsim은(는) 어디에 사용할 수 있나요?

하드웨어를 사용하기 전에 바퀴형 로봇의 내비게이션 또는 제어 알고리즘을 테스트합니다. 창고나 야외 환경에서 다중 로봇 또는 다중 에이전트 실험을 수행합니다. 인식 연구를 위해 LiDAR 또는 RGBD와 같은 시뮬레이션 센서 데이터를 생성합니다. CI 파이프라인이나 Docker 컨테이너에서 자동화된 시뮬레이션 테스트를 실행합니다.

mvsim는 어떻게 설치하나요?

apt를 통해 ROS 2 패키지를 설치합니다: sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-mvsim 독립형 데모 월드를 실행합니다: mvsim launch mvsim_tutorial/demo_warehouse.world.xml

mvsim은(는) 어디서 받을 수 있나요?

소스 코드와 설치 방법은 GitHub에 있습니다: https://github.com/MRPT/mvsim