基于 Gazebo 与 ROS 2 的海上无人水面艇仿真环境，复现 RobotX 比赛场地与任务。 VRX（Virtual RobotX）是一个用于无人水面艇（USV）海上场景的仿真环境。它提供与 RobotX 历届及未来比赛相近的场地与任务，并包含 WAM-V 平台的模型描述。

vrx 可以免费使用吗？用的什么许可证？

vrx 以 Apache-2.0 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。

vrx 还在维护吗？

半年内有更新。vrx 最近一次提交是在 2026年8月2日。

vrx 适合用来做什么？

在实船测试前对无人水面艇的控制与感知软件进行原型验证在仿真中备战 RobotX 或 VRX 比赛开展需要模拟海洋环境的海上机器人实验

vrx 怎么安装和运行？

阅读 VRX Wiki 中的入门指南以完成安装和设置使用 README 推荐的 ROS 2 Jazzy 与 Gazebo Harmonic 配置

在哪里获取 vrx？

源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/osrf/vrx

osrf/vrx

Q: vrx 怎么安装和运行？

阅读 VRX Wiki 中的入门指南以完成安装和设置 使用 README 推荐的 ROS 2 Jazzy 与 Gazebo Harmonic 配置

基于 Gazebo 与 ROS 2 的海上无人水面艇仿真环境，复现 RobotX 比赛场地与任务。

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Star: 762
Fork: 295
未关闭 Issue: 44
最近提交: 3个月前

这是什么？

VRX（Virtual RobotX）是一个用于无人水面艇（USV）海上场景的仿真环境。它提供与 RobotX 历届及未来比赛相近的场地与任务，并包含 WAM-V 平台的模型描述。

该项目主要面向准备参加 RobotX 比赛的团队，帮助其在实船测试前先行验证方案，也适用于比赛之外的仿真需求。当前版本基于 Gazebo Harmonic 与 ROS 2 Jazzy，是新用户推荐的配置；如需继续使用 Gazebo Garden 与 ROS 2 Humble，可切换到 humble 分支。

此外，VRX 也是 VRX 虚拟比赛的仿真场地，项目 Wiki 提供教程及比赛相关文档。

核心功能

01仿照 RobotX 比赛设计的海上仿真场地与任务
02提供 WAM-V 无人水面艇平台模型
03基于 Gazebo Harmonic 与 ROS 2 Jazzy 运行，humble 分支支持 Gazebo Garden 与 ROS 2 Humble
04作为 VRX 虚拟比赛的仿真场地

适用场景

在实船测试前对无人水面艇的控制与感知软件进行原型验证
在仿真中备战 RobotX 或 VRX 比赛
开展需要模拟海洋环境的海上机器人实验

快速上手

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阅读 VRX Wiki 中的入门指南以完成安装和设置
2
使用 README 推荐的 ROS 2 Jazzy 与 Gazebo Harmonic 配置

使用前须知

需要配置 ROS 和 Gazebo 环境，README 假定用户已熟悉这两者。
详细安装步骤位于 Wiki 中，而非单一安装命令。

收录于专题

机器人与具身智能项目

常见问题

vrx 是什么？: 基于 Gazebo 与 ROS 2 的海上无人水面艇仿真环境，复现 RobotX 比赛场地与任务。 VRX（Virtual RobotX）是一个用于无人水面艇（USV）海上场景的仿真环境。它提供与 RobotX 历届及未来比赛相近的场地与任务，并包含 WAM-V 平台的模型描述。
vrx 可以免费使用吗？用的什么许可证？: vrx 以 Apache-2.0 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。
vrx 还在维护吗？: 半年内有更新。vrx 最近一次提交是在 2026年8月2日。
vrx 适合用来做什么？: 在实船测试前对无人水面艇的控制与感知软件进行原型验证在仿真中备战 RobotX 或 VRX 比赛开展需要模拟海洋环境的海上机器人实验
vrx 怎么安装和运行？: 阅读 VRX Wiki 中的入门指南以完成安装和设置使用 README 推荐的 ROS 2 Jazzy 与 Gazebo Harmonic 配置
在哪里获取 vrx？: 源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/osrf/vrx

概要由 AI 根据项目 README 生成；GitHub 数据每日更新。