MRPT/mvsim

O que é?

Recursos principais

• 01Modelos de veículos com tração diferencial, direção Ackermann e articulação.
• 02Simulação de sensores LiDAR, câmera, IMU e GNSS com ruído configurável.
• 03Mundos com vários veículos, nos quais os robôs detectam uns aos outros por meio do LiDAR.
• 04Configuração de mundos baseada em XML, com mapas, terrenos e zonas de atrito.
• 05Interfaces para execução independente, ROS 2, biblioteca C++ e Python, com modo sem interface gráfica.

Casos de uso

• Testar algoritmos de navegação ou controle para robôs com rodas antes de ter acesso ao hardware.
• Executar experimentos com vários robôs ou agentes em cenários de armazéns ou ao ar livre.
• Gerar dados de sensores simulados, como LiDAR ou RGBD, para pesquisas em percepção.
• Executar testes automatizados de simulação em pipelines de CI ou contêineres Docker.

Início rápido

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   Instale o pacote ROS 2 via apt

   sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-mvsim
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   Inicie um mundo de demonstração independente

   mvsim launch mvsim_tutorial/demo_warehouse.world.xml

Antes de usar

• !Para compilar a partir do código-fonte, é necessário seguir as etapas com cmake ou colcon descritas no guia completo de instalação.
• !O caminho de instalação do ROS 2 depende da distribuição do ROS 2 usada, e as distribuições do ROS 1 estão no fim da vida útil.

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Tópicos

Perguntas frequentes

O que é mvsim?

Simulador leve de dinâmica 2.5D para robôs móveis com rodas e veículos, disponível como aplicação independente, via ROS 1/2 ou em C++ e Python. O MVSim, abreviação de MultiVehicle Simulator, simula robôs com rodas e veículos, incluindo dinâmica, sensores e interação entre vários agentes. Os mundos são definidos em arquivos XML, então a maioria dos experimentos não exige alterações no código. Ele pode ser executado como aplicação independente, como nó do ROS 2 ou incorporado a um programa em C++ ou Python, e oferece suporte à execução sem interface gráfica em pipelines de CI e contêineres Docker.

mvsim é gratuito? Qual é a licença?

mvsim é open source sob a licença BSD-3-Clause. Confira os termos da licença antes de usá-lo em produtos comerciais.

mvsim ainda é mantido?

Manutenção ativa. O último commit de mvsim foi em 5 de nov. de 2026.

Para que posso usar mvsim?

Testar algoritmos de navegação ou controle para robôs com rodas antes de ter acesso ao hardware. Executar experimentos com vários robôs ou agentes em cenários de armazéns ou ao ar livre. Gerar dados de sensores simulados, como LiDAR ou RGBD, para pesquisas em percepção. Executar testes automatizados de simulação em pipelines de CI ou contêineres Docker.

Como instalar mvsim?

Instale o pacote ROS 2 via apt: sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-mvsim Inicie um mundo de demonstração independente: mvsim launch mvsim_tutorial/demo_warehouse.world.xml

Onde consigo mvsim?

O código-fonte e as instruções de instalação estão no GitHub: https://github.com/MRPT/mvsim