MRPT/mvsim

Что это?

Ключевые возможности

• 01Модели транспорта с дифференциальным приводом, рулевым управлением Ackermann и сочленённой конструкцией.
• 02Моделирование датчиков LiDAR, камер, IMU и GNSS с настраиваемым шумом.
• 03Миры с несколькими транспортными средствами, в которых роботы обнаруживают друг друга с помощью LiDAR.
• 04Настройка миров через XML: карты, рельеф и зоны с разным трением.
• 05Отдельное приложение, ROS 2, библиотека C++ и интерфейсы Python; поддерживается запуск без графического интерфейса.

Сценарии использования

• Тестирование алгоритмов навигации и управления колёсными роботами до появления доступа к реальному оборудованию.
• Проведение экспериментов с несколькими роботами или агентами в складских и уличных сценариях.
• Генерация симулированных данных датчиков, например LiDAR или RGBD, для исследований в области восприятия.
• Запуск автоматизированных симуляционных тестов в CI-пайплайнах или Docker-контейнерах.

Быстрый старт

1. 1

   Установите пакет ROS 2 через apt

   sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-mvsim
2. 2

   Запустите автономный демонстрационный мир

   mvsim launch mvsim_tutorial/demo_warehouse.world.xml

Что важно знать

• !Для сборки из исходного кода требуются шаги с cmake или colcon, описанные в полном руководстве по установке.
• !Способ установки ROS 2 зависит от используемого дистрибутива ROS 2, а дистрибутивы ROS 1 сняты с поддержки.

В подборках

Темы

Частые вопросы

Что такое mvsim?

Лёгкий симулятор динамики в 2.5D для колёсных мобильных роботов и транспортных средств: автономный запуск, ROS 1/2, C++ и Python. MVSim (сокращение от MultiVehicle Simulator) моделирует динамику колёсных роботов и транспортных средств, их датчики и взаимодействие нескольких агентов. Описание миров хранится в XML-файлах, поэтому для большинства экспериментов не нужно менять код. Симулятор можно запускать как отдельное приложение или узел ROS 2, а также встраивать в программы на C++ и Python. Поддерживается запуск без графического интерфейса — например, в CI-пайплайнах и Docker-контейнерах.

mvsim можно использовать бесплатно? Какая у него лицензия?

mvsim распространяется с открытым исходным кодом под лицензией BSD-3-Clause. Перед использованием в коммерческих продуктах проверьте условия лицензии.

mvsim всё ещё поддерживается?

Активно поддерживается. Последний коммит в mvsim — 6 нояб. 2026 г..

Для чего можно использовать mvsim?

Тестирование алгоритмов навигации и управления колёсными роботами до появления доступа к реальному оборудованию. Проведение экспериментов с несколькими роботами или агентами в складских и уличных сценариях. Генерация симулированных данных датчиков, например LiDAR или RGBD, для исследований в области восприятия. Запуск автоматизированных симуляционных тестов в CI-пайплайнах или Docker-контейнерах.

Как установить mvsim?

Установите пакет ROS 2 через apt: sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-mvsim Запустите автономный демонстрационный мир: mvsim launch mvsim_tutorial/demo_warehouse.world.xml

Где скачать mvsim?

Исходный код и инструкции по установке — на GitHub: https://github.com/MRPT/mvsim