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面向 Franka Emika Panda 机械臂的 ROS 2 Humble 集成，同一套 ros2_control 控制器可用于真机和 MuJoCo 仿真。

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10天前

这是什么？

multipanda_ros2 基于 ros2_control 框架，将原版 franka_ros 的大部分功能移植到 ROS 2 Humble，适用于 Franka Emika Panda 机器人。项目支持力矩、关节位置、关节速度和笛卡尔控制接口，每种接口都附带示例控制器，并提供运行时错误恢复和参数设置服务。

项目的主要扩展是 MuJoCo 仿真：仿真端提供与真机相同的接口，因此为硬件编写的控制器无需修改即可在仿真中运行。仿真以 mujoco_ros_pkg 插件的形式实现，目前依赖该包的一个分支。项目同时支持单臂、双臂，以及装有两台 Panda 机械臂的移动操作平台。

仓库提供基于 Docker 的一键安装方式，也附有手动安装指南，该指南在 Ubuntu 22.04、libfranka 0.9.2 和 MuJoCo 3.2.0 环境下测试过。

核心功能

  • 01真机支持力矩、关节位置、关节速度和笛卡尔四类控制接口。
  • 02MuJoCo 仿真可直接运行与真机相同的控制器。
  • 03仿真中的夹爪动作服务器与真实夹爪接口一致。
  • 04支持运行时错误恢复，出现 franka::ControlException 后无需重新加载控制器。
  • 05提供双臂及双 Panda 移动操作平台（Garmi）的启动配置。

适用场景

  • 在 MuJoCo 中开发和测试 Panda 控制器，再部署到真实机器人上。
  • 将基于 franka_ros 的机器人代码迁移到 ROS 2 Humble。
  • 使用仿真中的 Panda 机械臂验证双臂或移动操作方案。

快速上手

  1. 1

    递归克隆仓库以包含 mujoco_ros_pkgs

    git clone --recursive https://github.com/tenfoldpaper/multipanda_ros2.git
  2. 2

    进入克隆的仓库目录

    cd multipanda_ros2
  3. 3

    构建 Docker 镜像（需要一些时间）

    ./tools/setup_env
  4. 4

    启动开发容器

    ./run

使用前须知

  • 针对 ROS 2 Humble 和 Ubuntu 22.04；使用真实机器人需要实时内核。
  • 需要使用 mujoco_ros_pkgs 的分支版本，而非原始仓库。
  • 手动安装路径需要 MuJoCo 3.2.0。
  • 默认 MoveIt 配置依赖已弃用的 warehouse 包，这是一个已知问题。

收录于专题

机器人与具身智能项目

标签

#ros2#robotics#franka-panda#mujoco#simulation#ros2-control#real-time-control

常见问题

multipanda_ros2 是什么？
面向 Franka Emika Panda 机械臂的 ROS 2 Humble 集成，同一套 ros2_control 控制器可用于真机和 MuJoCo 仿真。 multipanda_ros2 基于 ros2_control 框架，将原版 franka_ros 的大部分功能移植到 ROS 2 Humble，适用于 Franka Emika Panda 机器人。项目支持力矩、关节位置、关节速度和笛卡尔控制接口，每种接口都附带示例控制器，并提供运行时错误恢复和参数设置服务。
multipanda_ros2 可以免费使用吗？用的什么许可证？
multipanda_ros2 以 Apache-2.0 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。
multipanda_ros2 还在维护吗？
活跃维护中。multipanda_ros2 最近一次提交是在 2026年10月28日。
multipanda_ros2 适合用来做什么？
在 MuJoCo 中开发和测试 Panda 控制器，再部署到真实机器人上。 将基于 franka_ros 的机器人代码迁移到 ROS 2 Humble。 使用仿真中的 Panda 机械臂验证双臂或移动操作方案。
multipanda_ros2 怎么安装和运行？
递归克隆仓库以包含 mujoco_ros_pkgs: git clone --recursive https://github.com/tenfoldpaper/multipanda_ros2.git 进入克隆的仓库目录: cd multipanda_ros2 构建 Docker 镜像（需要一些时间）: ./tools/setup_env 启动开发容器: ./run
在哪里获取 multipanda_ros2？
源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/tenfoldpaper/multipanda_ros2

概要由 AI 根据项目 README 生成；GitHub 数据每日更新。

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