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실제 로봇과 MuJoCo 시뮬레이션에서 동일한 ros2_control 컨트롤러를 실행하는 Franka Emika Panda용 ROS 2 Humble 통합 프로젝트입니다.

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9일 전

어떤 프로젝트인가요?

multipanda_ros2는 ros2_control 프레임워크를 기반으로 Franka Emika Panda 로봇용 franka_ros의 주요 기능을 ROS 2 Humble로 포팅합니다. 토크, 조인트 위치, 조인트 속도, Cartesian 제어 인터페이스와 각 인터페이스의 예제 컨트롤러를 지원하며, 런타임 오류 복구 기능과 파라미터 설정 서비스도 포함합니다.

이 프로젝트의 주요 추가 기능은 실제 로봇과 동일한 인터페이스를 제공하는 MuJoCo 시뮬레이션입니다. 따라서 하드웨어용으로 작성한 컨트롤러를 수정 없이 시뮬레이션에서 실행할 수 있습니다. 시뮬레이션은 mujoco_ros_pkg의 플러그인으로 구현되어 있으며, 현재는 해당 패키지의 포크에 의존합니다. Panda 팔 1개 또는 2개를 사용하는 구성과 이동형 매니퓰레이터 구성도 지원합니다.

저장소에는 Docker 기반 원클릭 설치 프로그램과 수동 설치 가이드가 포함되어 있습니다. 수동 설치 가이드는 Ubuntu 22.04, libfranka 0.9.2, MuJoCo 3.2.0 환경에서 테스트되었습니다.

핵심 기능

  • 01토크, 조인트 위치, 조인트 속도, Cartesian 명령을 위한 실제 로봇 제어 인터페이스입니다.
  • 02실제 Panda 팔과 동일한 컨트롤러를 사용할 수 있는 MuJoCo 시뮬레이션입니다.
  • 03실제 그리퍼와 동일한 인터페이스를 제공하는 시뮬레이션용 그리퍼 action server입니다.
  • 04컨트롤러를 다시 로드하지 않고 franka::ControlException의 런타임 오류를 복구합니다.
  • 05듀얼 암 및 이동형 매니퓰레이터(Garmi)용 launch 구성입니다.

활용 사례

  • 하드웨어에서 실행하기 전에 MuJoCo에서 Panda 컨트롤러를 개발하고 테스트합니다.
  • franka_ros 기반 로봇 코드를 ROS 2 Humble로 포팅합니다.
  • 시뮬레이션된 Panda 팔을 사용해 듀얼 암 또는 이동형 매니퓰레이션 구성을 프로토타이핑합니다.

빠른 시작

  1. 1

    mujoco_ros_pkgs를 포함하도록 저장소를 재귀적으로 클론합니다

    git clone --recursive https://github.com/tenfoldpaper/multipanda_ros2.git
  2. 2

    클론한 저장소로 이동합니다

    cd multipanda_ros2
  3. 3

    Docker 이미지를 빌드합니다(시간이 걸립니다)

    ./tools/setup_env
  4. 4

    개발 컨테이너를 시작합니다

    ./run

사용 전 알아둘 점

  • 실제 로봇에서 사용하려면 실시간 커널이 설치된 ROS 2 Humble 및 Ubuntu 22.04가 필요합니다.
  • 원본 저장소가 아닌 mujoco_ros_pkgs의 포크가 필요합니다.
  • 수동 설치 경로에서 MuJoCo 시뮬레이션을 사용하려면 MuJoCo 3.2.0이 필요합니다.
  • 기본 MoveIt 설정은 더 이상 사용되지 않는 warehouse 패키지에 의존합니다. 이는 알려진 문제입니다.

포함된 컬렉션

로보틱스 & 구현형 AI 프로젝트

토픽

#ros2#robotics#franka-panda#mujoco#simulation#ros2-control#real-time-control

자주 묻는 질문

multipanda_ros2은(는) 무엇인가요?
실제 로봇과 MuJoCo 시뮬레이션에서 동일한 ros2_control 컨트롤러를 실행하는 Franka Emika Panda용 ROS 2 Humble 통합 프로젝트입니다. multipanda_ros2는 ros2_control 프레임워크를 기반으로 Franka Emika Panda 로봇용 franka_ros의 주요 기능을 ROS 2 Humble로 포팅합니다. 토크, 조인트 위치, 조인트 속도, Cartesian 제어 인터페이스와 각 인터페이스의 예제 컨트롤러를 지원하며, 런타임 오류 복구 기능과 파라미터 설정 서비스도 포함합니다.
multipanda_ros2은(는) 무료로 사용할 수 있나요? 라이선스는 무엇인가요?
multipanda_ros2은(는) Apache-2.0 라이선스의 오픈소스입니다. 상업용 제품에 사용하기 전에 라이선스 조건을 확인하세요.
multipanda_ros2은(는) 아직 유지보수되고 있나요?
활발히 유지보수 중. multipanda_ros2의 마지막 커밋은 2026년 10월 28일입니다.
multipanda_ros2은(는) 어디에 사용할 수 있나요?
하드웨어에서 실행하기 전에 MuJoCo에서 Panda 컨트롤러를 개발하고 테스트합니다. franka_ros 기반 로봇 코드를 ROS 2 Humble로 포팅합니다. 시뮬레이션된 Panda 팔을 사용해 듀얼 암 또는 이동형 매니퓰레이션 구성을 프로토타이핑합니다.
multipanda_ros2는 어떻게 설치하나요?
mujoco_ros_pkgs를 포함하도록 저장소를 재귀적으로 클론합니다: git clone --recursive https://github.com/tenfoldpaper/multipanda_ros2.git 클론한 저장소로 이동합니다: cd multipanda_ros2 Docker 이미지를 빌드합니다(시간이 걸립니다): ./tools/setup_env 개발 컨테이너를 시작합니다: ./run
multipanda_ros2은(는) 어디서 받을 수 있나요?
소스 코드와 설치 방법은 GitHub에 있습니다: https://github.com/tenfoldpaper/multipanda_ros2

요약은 프로젝트 README를 바탕으로 AI가 작성했습니다. GitHub 통계는 매일 갱신됩니다.

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