Repolode
提交项目
Farama-Foundation

Farama-Foundation/Gymnasium-Robotics

基于 Gymnasium API 与 MuJoCo 物理引擎的机器人强化学习仿真环境集合。

在 GitHub 查看官网
Star
1,966
Fork
161
未关闭 Issue
28
最近提交
24天前

这是什么？

Gymnasium-Robotics 提供一组基于 Gymnasium API、运行在 MuJoCo 物理引擎上的机器人强化学习仿真环境。内容包括使用 7 自由度 Fetch 机械臂完成的抓取、推动、滑动等操作任务，使用 24 自由度 Shadow Dexterous Hand 完成的灵巧手物体操作，以及按照 PettingZoo ParallelEnv 接口拆分的 Gymnasium MuJoCo 多智能体环境。

项目还包含重构后的 D4RL 环境，如迷宫导航、Adroit 灵巧手任务和 Franka Kitchen 多任务厨房场景。机器人环境采用多目标接口（基于 GoalEnv 类），观测包含 observation、desired_goal、achieved_goal 三个键，奖励与终止函数可用替换后的目标重新计算，便于 Hindsight Experience Replay 等算法使用。

可通过 pip 安装。官方支持 Linux 和 macOS；最新环境使用当前的 mujoco Python 绑定，旧版环境依赖 mujoco-py。

核心功能

  • 01Fetch 环境使用 7 自由度机械臂完成到达、推动、滑动和抓放等任务。
  • 02Shadow Dexterous Hand 环境用于物体操作，可选包含触觉传感器观测。
  • 03基于 PettingZoo ParallelEnv 接口的多智能体 MuJoCo 环境。
  • 04重构后的 D4RL 迷宫、Adroit 和 Franka Kitchen 环境。
  • 05多目标 GoalEnv 接口支持替换目标重算奖励，适配 Hindsight Experience Replay。

适用场景

  • 在机器人操作任务上评测强化学习算法。
  • 训练使用事后目标重标记的目标条件策略。
  • 研究基于拆分 MuJoCo 机器人的多智能体控制。
  • 在 D4RL 风格的迷宫和厨房任务上进行离线强化学习实验。

快速上手

  1. 1

    从 PyPI 安装该库

    pip install gymnasium-robotics
  2. 2

    按照 MuJoCo 官网说明安装物理引擎

  3. 3

    导入库、注册环境，并创建如 FetchReach-v4 的环境

使用前须知

  • 官方仅支持 Linux 和 macOS，不officially 支持 Windows。
  • 需要另外安装 MuJoCo 物理引擎。
  • 旧版环境依赖 mujoco-py，需要额外安装可选依赖。

收录于专题

开源 AI Agent 框架与应用强化学习训练框架与环境机器人与具身智能项目

标签

#reinforcement-learning#robotics#mujoco#simulation#gymnasium#multi-agent#manipulation#d4rl

常见问题

Gymnasium-Robotics 是什么？
基于 Gymnasium API 与 MuJoCo 物理引擎的机器人强化学习仿真环境集合。 Gymnasium-Robotics 提供一组基于 Gymnasium API、运行在 MuJoCo 物理引擎上的机器人强化学习仿真环境。内容包括使用 7 自由度 Fetch 机械臂完成的抓取、推动、滑动等操作任务，使用 24 自由度 Shadow Dexterous Hand 完成的灵巧手物体操作，以及按照 PettingZoo ParallelEnv 接口拆分的 Gymnasium MuJoCo 多智能体环境。
Gymnasium-Robotics 可以免费使用吗？用的什么许可证？
Gymnasium-Robotics 以 MIT 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。
Gymnasium-Robotics 还在维护吗？
活跃维护中。Gymnasium-Robotics 最近一次提交是在 2026年10月14日。
Gymnasium-Robotics 适合用来做什么？
在机器人操作任务上评测强化学习算法。 训练使用事后目标重标记的目标条件策略。 研究基于拆分 MuJoCo 机器人的多智能体控制。 在 D4RL 风格的迷宫和厨房任务上进行离线强化学习实验。
Gymnasium-Robotics 怎么安装和运行？
从 PyPI 安装该库: pip install gymnasium-robotics 按照 MuJoCo 官网说明安装物理引擎 导入库、注册环境，并创建如 FetchReach-v4 的环境
在哪里获取 Gymnasium-Robotics？
源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/Farama-Foundation/Gymnasium-Robotics

概要由 AI 根据项目 README 生成；GitHub 数据每日更新。

相关项目