tenfoldpaper/multipanda_ros2

Что это?

Ключевые возможности

• 01Интерфейсы управления реальным роботом: моментом, положением и скоростью суставов, а также декартовыми командами.
• 02Симуляция в MuJoCo, принимающая те же контроллеры, что и реальная рука Panda.
• 03Серверы действий для захвата в симуляции с тем же интерфейсом, что и у реального захвата.
• 04Восстановление после ошибок franka::ControlException во время работы без перезагрузки контроллеров.
• 05Конфигурации запуска для управления двумя руками и мобильного манипулятора (Garmi).

Сценарии использования

• Разработка и тестирование контроллеров Panda в MuJoCo перед запуском на реальном оборудовании.
• Перенос кода роботов на базе franka_ros в ROS 2 Humble.
• Создание прототипов систем управления двумя руками или мобильных манипуляторов с симулируемыми руками Panda.

Быстрый старт

1. 1

   Клонируйте репозиторий рекурсивно, чтобы включить mujoco_ros_pkgs

   git clone --recursive https://github.com/tenfoldpaper/multipanda_ros2.git
2. 2

   Перейдите в клонированный репозиторий

   cd multipanda_ros2
3. 3

   Соберите образ Docker (это может занять некоторое время)

   ./tools/setup_env
4. 4

   Запустите контейнер для разработки

   ./run

Что важно знать

• !Для работы с реальным роботом требуются ROS 2 Humble и Ubuntu 22.04 с ядром реального времени.
• !Требуется форк mujoco_ros_pkgs, а не исходный репозиторий.
• !Для симуляции MuJoCo при ручной установке требуется MuJoCo 3.2.0.
• !Конфигурация MoveIt по умолчанию зависит от устаревшего пакета warehouse. Это известная проблема.

В подборках

Темы

Частые вопросы

Что такое multipanda_ros2?

Интеграция Franka Emika Panda с ROS 2 Humble, запускающая одни и те же контроллеры ros2_control на реальном роботе и в симуляции MuJoCo. multipanda_ros2 переносит в ROS 2 Humble большинство возможностей оригинального franka_ros для робота Franka Emika Panda и построен на базе ros2_control. Поддерживаются интерфейсы управления моментом, положением и скоростью суставов, а также декартовыми координатами; для каждого есть пример контроллера. Также предусмотрены восстановление после ошибок во время работы и сервисы настройки параметров.

multipanda_ros2 можно использовать бесплатно? Какая у него лицензия?

multipanda_ros2 распространяется с открытым исходным кодом под лицензией Apache-2.0. Перед использованием в коммерческих продуктах проверьте условия лицензии.

multipanda_ros2 всё ещё поддерживается?

Активно поддерживается. Последний коммит в multipanda_ros2 — 28 окт. 2026 г..

Для чего можно использовать multipanda_ros2?

Разработка и тестирование контроллеров Panda в MuJoCo перед запуском на реальном оборудовании. Перенос кода роботов на базе franka_ros в ROS 2 Humble. Создание прототипов систем управления двумя руками или мобильных манипуляторов с симулируемыми руками Panda.

Как установить multipanda_ros2?

Клонируйте репозиторий рекурсивно, чтобы включить mujoco_ros_pkgs: git clone --recursive https://github.com/tenfoldpaper/multipanda_ros2.git Перейдите в клонированный репозиторий: cd multipanda_ros2 Соберите образ Docker (это может занять некоторое время): ./tools/setup_env Запустите контейнер для разработки: ./run

Где скачать multipanda_ros2?

Исходный код и инструкции по установке — на GitHub: https://github.com/tenfoldpaper/multipanda_ros2