hello-robot/stretch_mujoco

这是什么？

核心功能

• 01手臂、头部和夹爪关节的位置控制。
• 02移动底盘的速度控制。
• 03校准后的 RGB 与深度相机图像，以及 2D 激光雷达扫描。
• 04支持交互的可视化窗口和无头运行模式。
• 05可与 ROS2 包集成，配合 Nav2 与网页遥操作使用。
• 06支持生成 Robocasa 厨房场景。

适用场景

• 在实体 Stretch 机器人上运行前，先在仿真中开发和测试导航或操作代码。
• 使用仿真的 RGB、深度和激光雷达数据训练或评估感知算法。
• 用键盘或手柄原型化遥操作界面。
• 在程序生成的厨房场景中运行机器人任务。

快速上手

1. 1

   安装 uv 包管理器

2. 2

   克隆仓库及子模块

   git clone https://github.com/hello-robot/stretch_mujoco --recurse-submodules
3. 3

   进入项目目录

   cd stretch_mujoco
4. 4

   运行仿真

   uv run launch_sim

使用前须知

• !需要配置 MuJoCo 查看器，macOS 用户可能还需要为 mjpython 手动处理库链接。
• !Robocasa 厨房场景需要额外的安装配置和资源下载步骤。

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常见问题

stretch_mujoco 是什么？

基于 MuJoCo 的 Hello Robot Stretch 移动机械臂仿真环境，提供关节与底盘控制及相机、激光雷达数据。 stretch_mujoco 是 Hello Robot 公司 Stretch 移动机械臂的 Python 仿真环境，底层基于 MuJoCo 物理引擎。它支持手臂、头部和夹爪关节的位置控制，底盘的速度控制，校准过的 RGB 与深度相机图像，以及 2D 旋转激光雷达扫描数据。项目提供可交互的可视化窗口，也支持更高效的无头模式。

stretch_mujoco 可以免费使用吗？用的什么许可证？

stretch_mujoco 以 BSD-3-Clause-Clear 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。

stretch_mujoco 还在维护吗？

半年内有更新。stretch_mujoco 最近一次提交是在 2026年10月7日。

stretch_mujoco 适合用来做什么？

在实体 Stretch 机器人上运行前，先在仿真中开发和测试导航或操作代码。 使用仿真的 RGB、深度和激光雷达数据训练或评估感知算法。 用键盘或手柄原型化遥操作界面。 在程序生成的厨房场景中运行机器人任务。

stretch_mujoco 怎么安装和运行？

安装 uv 包管理器 克隆仓库及子模块: git clone https://github.com/hello-robot/stretch_mujoco --recurse-submodules 进入项目目录: cd stretch_mujoco 运行仿真: uv run launch_sim

在哪里获取 stretch_mujoco？

源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/hello-robot/stretch_mujoco