URLab-Sim/UnrealRoboticsLab

这是什么？

核心功能

• 01将 MJCF 模型导入为可直接仿真的关节蓝图。
• 02MuJoCo 物理计算在独立线程运行，与 Unreal 渲染并行。
• 03可通过蓝图、编辑器面板、Python 或 ROS 2 控制执行器。
• 04从机器人相机采集 RGB、深度和分割数据。
• 05支持仿真片段的确定性录制与回放。
• 06提供刚体岛、肌腱、肌肉和碰撞的可视化调试叠加。

适用场景

• 仿真机械臂或足式机器人，并输出逼真的相机画面用于视觉训练。
• 从仿真机器人相机生成带标注的 RGB、深度和分割数据。
• 在 Unreal 内基于 MuJoCo 模型，用 Python 或 ROS 2 原型验证机器人控制策略。
• 回放录制的机器人仿真片段，用于调试与评估。

快速上手

1. 1

   将插件及子模块克隆到项目的 Plugins 文件夹

   git clone --recurse-submodules https://github.com/URLab-Sim/UnrealRoboticsLab.git
2. 2

   构建一次原生依赖项(Windows 上使用 build_all.ps1)

   ./build_all.sh
3. 3

   构建你的 Unreal Engine C++ 项目

使用前须知

• !仅测试并支持 Unreal Engine 5.7,应避免使用 5.8(Linux 上存在 Vulkan 驱动回归问题)。
• !项目必须是 C++ 项目,因为 URLab 是 C++ 插件。
• !仅支持 Windows (Win64) 和 Linux (x86_64) 平台。
• !构建捆绑的依赖项需要 CMake 3.24 及以上版本和编译环境。

收录于专题

标签

常见问题

UnrealRoboticsLab 是什么？

一个 Unreal Engine 5 插件，将 MuJoCo 物理引擎嵌入编辑器和运行时，结合精确接触动力学与 Unreal 渲染。 UnrealRoboticsLab（URLab）将 MuJoCo 物理引擎集成进 Unreal Engine 5，机器人用 MuJoCo 计算接触动力学，画面则由 Unreal 的光照、材质和摄像机渲染。物理计算运行在独立线程中，与 Unreal 的渲染并行进行。

UnrealRoboticsLab 可以免费使用吗？用的什么许可证？

UnrealRoboticsLab 以 Apache-2.0 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。

UnrealRoboticsLab 还在维护吗？

活跃维护中。UnrealRoboticsLab 最近一次提交是在 2026年10月11日。

UnrealRoboticsLab 适合用来做什么？

仿真机械臂或足式机器人，并输出逼真的相机画面用于视觉训练。 从仿真机器人相机生成带标注的 RGB、深度和分割数据。 在 Unreal 内基于 MuJoCo 模型，用 Python 或 ROS 2 原型验证机器人控制策略。 回放录制的机器人仿真片段，用于调试与评估。

UnrealRoboticsLab 怎么安装和运行？

将插件及子模块克隆到项目的 Plugins 文件夹: git clone --recurse-submodules https://github.com/URLab-Sim/UnrealRoboticsLab.git 构建一次原生依赖项(Windows 上使用 build_all.ps1): ./build_all.sh 构建你的 Unreal Engine C++ 项目

在哪里获取 UnrealRoboticsLab？

源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/URLab-Sim/UnrealRoboticsLab