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tenfoldpaper/multipanda_ros2

Integração com ROS 2 Humble para o braço Franka Emika Panda, que executa os mesmos controllers do ros2_control em robôs reais e na simulação MuJoCo.

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há 10 dias

O que é?

multipanda_ros2 porta a maioria dos recursos do franka_ros original para ROS 2 Humble no robô Franka Emika Panda, com base no framework ros2_control. Oferece interfaces de controle de torque, posição das juntas, velocidade das juntas e controle cartesiano, com controllers de exemplo para cada uma, além de recuperação de erros em tempo de execução e serviços para definir parâmetros.

A principal adição do projeto é uma simulação MuJoCo que expõe as mesmas interfaces do robô real, permitindo executar na simulação, sem alterações, um controller escrito para o hardware. A simulação é implementada como um plugin do mujoco_ros_pkg e, atualmente, depende de um fork desse pacote. Também oferece suporte a configurações com um ou dois braços e a um manipulador móvel com dois braços Panda.

O repositório inclui um instalador de um clique baseado em Docker e um guia de instalação manual, testado no Ubuntu 22.04 com libfranka 0.9.2 e MuJoCo 3.2.0.

Recursos principais

  • 01Interfaces de controle do robô real para comandos de torque, posição das juntas, velocidade das juntas e comandos cartesianos.
  • 02Simulação MuJoCo compatível com os mesmos controllers do braço Panda real.
  • 03Action servers da gripper na simulação, com a mesma interface da gripper real.
  • 04Recuperação de erros em tempo de execução para franka::ControlException, sem recarregar os controllers.
  • 05Configurações de inicialização para dois braços e para o manipulador móvel (Garmi).

Casos de uso

  • Desenvolver e testar controllers do Panda no MuJoCo antes de executá-los no hardware.
  • Portar código de robôs baseado em franka_ros para ROS 2 Humble.
  • Prototipar configurações de manipulação móvel ou com dois braços Panda simulados.

Início rápido

  1. 1

    Clone o repositório recursivamente para incluir mujoco_ros_pkgs

    git clone --recursive https://github.com/tenfoldpaper/multipanda_ros2.git
  2. 2

    Acesse o repositório clonado

    cd multipanda_ros2
  3. 3

    Compile a imagem do Docker (isso pode levar algum tempo)

    ./tools/setup_env
  4. 4

    Inicie o contêiner de desenvolvimento

    ./run

Antes de usar

  • Para usar com um robô real, é necessário ROS 2 Humble e Ubuntu 22.04 com um kernel de tempo real.
  • É necessário usar um fork de mujoco_ros_pkgs, em vez do repositório original.
  • A simulação do MuJoCo requer o MuJoCo 3.2.0 no caminho de instalação manual.
  • A configuração padrão do MoveIt depende de um pacote warehouse obsoleto. Esse é um problema conhecido.

Em coleções

Projetos de robótica e IA corporificada

Tópicos

#ros2#robotics#franka-panda#mujoco#simulation#ros2-control#real-time-control

Perguntas frequentes

O que é multipanda_ros2?
Integração com ROS 2 Humble para o braço Franka Emika Panda, que executa os mesmos controllers do ros2_control em robôs reais e na simulação MuJoCo. multipanda_ros2 porta a maioria dos recursos do franka_ros original para ROS 2 Humble no robô Franka Emika Panda, com base no framework ros2_control. Oferece interfaces de controle de torque, posição das juntas, velocidade das juntas e controle cartesiano, com controllers de exemplo para cada uma, além de recuperação de erros em tempo de execução e serviços para definir parâmetros.
multipanda_ros2 é gratuito? Qual é a licença?
multipanda_ros2 é open source sob a licença Apache-2.0. Confira os termos da licença antes de usá-lo em produtos comerciais.
multipanda_ros2 ainda é mantido?
Manutenção ativa. O último commit de multipanda_ros2 foi em 28 de out. de 2026.
Para que posso usar multipanda_ros2?
Desenvolver e testar controllers do Panda no MuJoCo antes de executá-los no hardware. Portar código de robôs baseado em franka_ros para ROS 2 Humble. Prototipar configurações de manipulação móvel ou com dois braços Panda simulados.
Como instalar multipanda_ros2?
Clone o repositório recursivamente para incluir mujoco_ros_pkgs: git clone --recursive https://github.com/tenfoldpaper/multipanda_ros2.git Acesse o repositório clonado: cd multipanda_ros2 Compile a imagem do Docker (isso pode levar algum tempo): ./tools/setup_env Inicie o contêiner de desenvolvimento: ./run
Onde consigo multipanda_ros2?
O código-fonte e as instruções de instalação estão no GitHub: https://github.com/tenfoldpaper/multipanda_ros2

Resumo gerado por IA a partir do README do projeto. As estatísticas do GitHub são atualizadas diariamente.

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