tenfoldpaper/multipanda_ros2

これは何？

主な機能

• 01トルク、関節位置、関節速度、デカルト座標コマンドのための実機制御インターフェース。
• 02実機のPandaアームと同じコントローラーを受け付けるMuJoCoシミュレーション。
• 03実機のグリッパーと同じインターフェースを持つ、シミュレーション上のグリッパーアクションサーバー。
• 04franka::ControlExceptionに対し、コントローラーを再読み込みせずに行う実行時エラーリカバリー。
• 05双腕およびモバイルマニピュレーター（Garmi）向けのlaunch構成。

ユースケース

• 実機で動かす前に、MuJoCo上でPandaのコントローラーを開発・テストする。
• franka_rosベースのロボットコードをROS 2 Humbleに移植する。
• シミュレーション上のPandaアームを使って、双腕またはモバイルマニピュレーションの構成をプロトタイプ化する。

クイックスタート

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   mujoco_ros_pkgsも含めるため、リポジトリを再帰的にクローンします

   git clone --recursive https://github.com/tenfoldpaper/multipanda_ros2.git
2. 2

   クローンしたリポジトリに移動します

   cd multipanda_ros2
3. 3

   Dockerイメージをビルドします（時間がかかります）

   ./tools/setup_env
4. 4

   開発用コンテナを起動します

   ./run

使う前に知っておきたいこと

• !実機での使用には、リアルタイムカーネルを備えたROS 2 HumbleおよびUbuntu 22.04が必要です。
• !元のリポジトリではなく、mujoco_ros_pkgsのフォークが必要です。
• !MuJoCoシミュレーションを手動でインストールする場合は、MuJoCo 3.2.0が必要です。
• !デフォルトのMoveIt設定は非推奨のwarehouseパッケージに依存しています。これは既知の問題です。

収録されている特集

トピック

よくある質問

multipanda_ros2 とは？

Franka Emika Pandaアーム向けのROS 2 Humble統合パッケージで、実機とMuJoCoシミュレーションで同じros2_controlコントローラーを動かせます。 multipanda_ros2は、元のfranka_rosの機能をほぼすべてROS 2 Humbleに移植したプロジェクトで、Franka Emika Pandaロボット向けにros2_controlフレームワークをベースとしています。トルク、関節位置、関節速度、デカルト座標の各制御インターフェースに対応し、それぞれのサンプルコントローラーを含むほか、実行時のエラーリカバリーやパラメーター設定用のサービスも備えています。

multipanda_ros2 は無料で使えますか？ライセンスは？

multipanda_ros2 は Apache-2.0 ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。

multipanda_ros2 は今もメンテナンスされていますか？

活発にメンテナンス中。multipanda_ros2 の最終コミットは 2026年10月28日 です。

multipanda_ros2 は何に使えますか？

実機で動かす前に、MuJoCo上でPandaのコントローラーを開発・テストする。 franka_rosベースのロボットコードをROS 2 Humbleに移植する。 シミュレーション上のPandaアームを使って、双腕またはモバイルマニピュレーションの構成をプロトタイプ化する。

multipanda_ros2 のインストール方法は？

mujoco_ros_pkgsも含めるため、リポジトリを再帰的にクローンします: git clone --recursive https://github.com/tenfoldpaper/multipanda_ros2.git クローンしたリポジトリに移動します: cd multipanda_ros2 Dockerイメージをビルドします（時間がかかります）: ./tools/setup_env 開発用コンテナを起動します: ./run

multipanda_ros2 はどこで入手できますか？

ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/tenfoldpaper/multipanda_ros2