Repolode
Enviar
tenfoldpaper

tenfoldpaper/multipanda_ros2

Integración con ROS 2 Humble para el brazo Franka Emika Panda, que ejecuta los mismos controladores de ros2_control en robots reales y en la simulación de MuJoCo.

Ver en GitHub
Estrellas
91
Forks
43
Issues abiertos
2
Último commit
hace 9 días

¿Qué es?

multipanda_ros2 adapta la mayoría de las funciones de franka_ros a ROS 2 Humble para el robot Franka Emika Panda, basándose en el framework ros2_control. Admite interfaces de control de torque, posición articular, velocidad articular y control cartesiano, con controladores de ejemplo para cada una. También incluye recuperación de errores en tiempo de ejecución y servicios para establecer parámetros.

La principal aportación del proyecto es una simulación de MuJoCo que expone las mismas interfaces que el robot real, de modo que un controlador escrito para el hardware puede ejecutarse sin cambios en la simulación. La simulación está implementada como un plugin de mujoco_ros_pkg y actualmente depende de un fork de ese paquete. También admite configuraciones de un solo brazo, dos brazos y un manipulador móvil con dos brazos Panda.

El repositorio incluye un instalador de un clic basado en Docker y una guía de instalación manual probada en Ubuntu 22.04 con libfranka 0.9.2 y MuJoCo 3.2.0.

Funciones clave

  • 01Interfaces de control para robots reales con comandos de torque, posición articular, velocidad articular y comandos cartesianos.
  • 02Simulación de MuJoCo compatible con los mismos controladores que el brazo Panda real.
  • 03Servidores de acciones para la pinza en la simulación, con la misma interfaz que la pinza real.
  • 04Recuperación en tiempo de ejecución de errores franka::ControlException sin volver a cargar los controladores.
  • 05Configuraciones de lanzamiento para dos brazos y para un manipulador móvil (Garmi).

Casos de uso

  • Desarrollar y probar controladores para Panda en MuJoCo antes de ejecutarlos en el hardware.
  • Migrar código de robot basado en franka_ros a ROS 2 Humble.
  • Crear prototipos de configuraciones de manipulación móvil o con dos brazos Panda simulados.

Inicio rápido

  1. 1

    Clona el repositorio de forma recursiva para incluir mujoco_ros_pkgs

    git clone --recursive https://github.com/tenfoldpaper/multipanda_ros2.git
  2. 2

    Entra en el repositorio clonado

    cd multipanda_ros2
  3. 3

    Compila la imagen de Docker (puede tardar un poco)

    ./tools/setup_env
  4. 4

    Inicia el contenedor de desarrollo

    ./run

Antes de usarlo

  • Para usarlo con un robot real, se requiere ROS 2 Humble y Ubuntu 22.04 con un kernel de tiempo real.
  • Se necesita un fork de mujoco_ros_pkgs, no el repositorio original.
  • La simulación de MuJoCo requiere MuJoCo 3.2.0 si se sigue la ruta de instalación manual.
  • La configuración predeterminada de MoveIt depende de un paquete warehouse obsoleto; es un problema conocido.

En colecciones

Proyectos de robótica e IA encarnada

Temas

#ros2#robotics#franka-panda#mujoco#simulation#ros2-control#real-time-control

Preguntas frecuentes

¿Qué es multipanda_ros2?
Integración con ROS 2 Humble para el brazo Franka Emika Panda, que ejecuta los mismos controladores de ros2_control en robots reales y en la simulación de MuJoCo. multipanda_ros2 adapta la mayoría de las funciones de franka_ros a ROS 2 Humble para el robot Franka Emika Panda, basándose en el framework ros2_control. Admite interfaces de control de torque, posición articular, velocidad articular y control cartesiano, con controladores de ejemplo para cada una. También incluye recuperación de errores en tiempo de ejecución y servicios para establecer parámetros.
¿multipanda_ros2 es gratuito? ¿Qué licencia tiene?
multipanda_ros2 es open source bajo la licencia Apache-2.0. Revisa los términos de la licencia antes de usarlo en productos comerciales.
¿multipanda_ros2 sigue mantenido?
Mantenimiento activo. El último commit de multipanda_ros2 fue el 28 oct 2026.
¿Para qué puedo usar multipanda_ros2?
Desarrollar y probar controladores para Panda en MuJoCo antes de ejecutarlos en el hardware. Migrar código de robot basado en franka_ros a ROS 2 Humble. Crear prototipos de configuraciones de manipulación móvil o con dos brazos Panda simulados.
¿Cómo se instala multipanda_ros2?
Clona el repositorio de forma recursiva para incluir mujoco_ros_pkgs: git clone --recursive https://github.com/tenfoldpaper/multipanda_ros2.git Entra en el repositorio clonado: cd multipanda_ros2 Compila la imagen de Docker (puede tardar un poco): ./tools/setup_env Inicia el contenedor de desarrollo: ./run
¿Dónde consigo multipanda_ros2?
El código fuente y las instrucciones de instalación están en GitHub: https://github.com/tenfoldpaper/multipanda_ros2

Resumen generado por IA a partir del README del proyecto. Las estadísticas de GitHub se actualizan a diario.

Proyectos relacionados