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ros-navigation/navigation2

基于 ROS 2 的机器人导航框架，用行为树组织路径规划、路径跟踪与避障。

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这是什么？

Nav2 是 ROS 2（机器人操作系统）的导航框架，为移动机器人提供从一个位姿移动到另一个位姿所需的核心能力，包括根据传感器数据构建和维护代价地图、计算全局与局部路径、执行控制指令，以及在卡住时进行恢复。它是 ROS 1 导航栈的后继版本，采用插件化设计，各个服务器由生命周期管理。

顶层行为由行为树导航器统一调度，开发者可以通过修改树形配置来调整机器人对各类事件的响应，无需改动代码。项目提供多种可替换的规划器和控制器插件，并包含地图服务、AMCL 定位、碰撞监测、自动对接以及基于路线的导航等功能包，同时附带仿真和启动配置，便于快速上手。

该仓库是一个多包的 ROS 2 工作空间。各 ROS 2 发行版的发布状态可在文档中查看，项目同时提供 Docker 镜像以及源码和 Debian 安装包。

核心功能

  • 01基于行为树的导航器，统一调度规划、控制与恢复流程。
  • 02全局规划器和局部控制器以 ROS 2 插件形式实现，可自由替换。
  • 03基于传感器数据构建代价地图，用于表示障碍物。
  • 04提供 AMCL 定位和地图服务，支持基于地图的导航。
  • 05包含碰撞监测、自动对接和基于路线的导航等功能包。

适用场景

  • 在 ROS 2 上为轮式或移动机器人实现自主导航。
  • 在仿真环境中验证导航算法，再部署到实体硬件。
  • 以插件形式开发自定义规划器或控制器，接入现有导航栈。
  • 需要避障和自动对接的仓储或工业移动机器人。

快速上手

  1. 1

    阅读文档网站上的入门指南

  2. 2

    按照构建与安装指南操作，或使用 Docker 容器

使用前须知

  • 元数据中未明确识别出许可证，使用前请先查看仓库的许可条款。
  • 它运行于 ROS 2 之上，需要配置好 ROS 发行版和机器人环境，并非独立的库。

收录于专题

机器人与具身智能项目

标签

#robotics#ros2#navigation#path-planning#behavior-tree#autonomous-vehicles

常见问题

navigation2 是什么？
基于 ROS 2 的机器人导航框架，用行为树组织路径规划、路径跟踪与避障。 Nav2 是 ROS 2（机器人操作系统）的导航框架，为移动机器人提供从一个位姿移动到另一个位姿所需的核心能力，包括根据传感器数据构建和维护代价地图、计算全局与局部路径、执行控制指令，以及在卡住时进行恢复。它是 ROS 1 导航栈的后继版本，采用插件化设计，各个服务器由生命周期管理。
navigation2 可以免费使用吗？用的什么许可证？
navigation2 以 Other 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。
navigation2 还在维护吗？
活跃维护中。navigation2 最近一次提交是在 2026年11月6日。
navigation2 适合用来做什么？
在 ROS 2 上为轮式或移动机器人实现自主导航。 在仿真环境中验证导航算法，再部署到实体硬件。 以插件形式开发自定义规划器或控制器，接入现有导航栈。 需要避障和自动对接的仓储或工业移动机器人。
navigation2 怎么安装和运行？
阅读文档网站上的入门指南 按照构建与安装指南操作，或使用 Docker 容器
在哪里获取 navigation2？
源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/ros-navigation/navigation2

概要由 AI 根据项目 README 生成；GitHub 数据每日更新。

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