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ros-navigation/navigation2

Framework de navegação para ROS 2 que permite a robôs móveis planejar e seguir trajetórias, além de evitar obstáculos, usando uma stack orientada por árvores de comportamento.

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há 21 horas

O que é?

Nav2 é o framework e sistema de navegação do ROS 2, o sistema operacional para robôs. Ele oferece os componentes necessários para um robô móvel se deslocar de uma pose a outra: criar e manter costmaps com dados de sensores, calcular trajetórias globais e locais, executar comandos de controle e se recuperar quando ficar preso. O Nav2 é o sucessor da stack de navegação do ROS 1 e é organizado como um conjunto de plugins e servidores gerenciados pelo ciclo de vida.

O comportamento de alto nível é coordenado por um navegador baseado em árvore de comportamento. Assim, desenvolvedores podem mudar a reação do robô a eventos editando configurações da árvore, em vez de reescrever código. O projeto inclui vários planners e controllers intercambiáveis como plugins, além de map server, localização AMCL, collision monitor e pacotes para navegação por rotas e docking. Também há arquivos de launch para simulação e bringup, que ajudam a começar.

O repositório é um workspace ROS 2 com vários pacotes. O status das versões para cada distribuição do ROS 2 é acompanhado na documentação, e o projeto lista imagens Docker, além de builds a partir do código-fonte e pacotes Debian para as distribuições compatíveis.

Recursos principais

  • 01Navegador baseado em árvore de comportamento que coordena planejamento, controle e recuperação.
  • 02Planners globais e controllers locais intercambiáveis, implementados como plugins ROS 2.
  • 03Representação de obstáculos baseada em costmaps criados a partir de dados de sensores.
  • 04Localização AMCL e map server para navegação baseada em mapas.
  • 05Pacotes de collision monitor, docking e navegação por rotas.

Casos de uso

  • Navegação autônoma de robôs móveis ou com rodas que executam ROS 2.
  • Prototipagem e teste de algoritmos de navegação em simulação antes da implantação no hardware.
  • Criação de planners ou controllers personalizados como plugins para uma stack de navegação existente.
  • Robôs móveis para armazéns ou ambientes industriais que precisam evitar obstáculos e fazer docking.

Início rápido

  1. 1

    Leia o guia Getting Started no site da documentação

  2. 2

    Siga o guia Build & Install ou use os contêineres Docker

Antes de usar

  • A licença não foi identificada claramente nos metadados; por isso, confira os termos de licença do repositório antes de usar.
  • Ele funciona com ROS 2 e requer uma distribuição ROS configurada e uma instalação de robô, portanto não é uma biblioteca independente.

Em coleções

Projetos de robótica e IA corporificada

Tópicos

#robotics#ros2#navigation#path-planning#behavior-tree#autonomous-vehicles

Perguntas frequentes

O que é navigation2?
Framework de navegação para ROS 2 que permite a robôs móveis planejar e seguir trajetórias, além de evitar obstáculos, usando uma stack orientada por árvores de comportamento. Nav2 é o framework e sistema de navegação do ROS 2, o sistema operacional para robôs. Ele oferece os componentes necessários para um robô móvel se deslocar de uma pose a outra: criar e manter costmaps com dados de sensores, calcular trajetórias globais e locais, executar comandos de controle e se recuperar quando ficar preso. O Nav2 é o sucessor da stack de navegação do ROS 1 e é organizado como um conjunto de plugins e servidores gerenciados pelo ciclo de vida.
navigation2 é gratuito? Qual é a licença?
navigation2 é open source sob a licença Other. Confira os termos da licença antes de usá-lo em produtos comerciais.
navigation2 ainda é mantido?
Manutenção ativa. O último commit de navigation2 foi em 5 de nov. de 2026.
Para que posso usar navigation2?
Navegação autônoma de robôs móveis ou com rodas que executam ROS 2. Prototipagem e teste de algoritmos de navegação em simulação antes da implantação no hardware. Criação de planners ou controllers personalizados como plugins para uma stack de navegação existente. Robôs móveis para armazéns ou ambientes industriais que precisam evitar obstáculos e fazer docking.
Como instalar navigation2?
Leia o guia Getting Started no site da documentação Siga o guia Build & Install ou use os contêineres Docker
Onde consigo navigation2?
O código-fonte e as instruções de instalação estão no GitHub: https://github.com/ros-navigation/navigation2

Resumo gerado por IA a partir do README do projeto. As estatísticas do GitHub são atualizadas diariamente.

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