ros-navigation/navigation2

Что это?

Ключевые возможности

• 01Навигатор на основе дерева поведения координирует планирование, управление и восстановление.
• 02Сменяемые глобальные планировщики и локальные контроллеры реализованы как плагины ROS 2.
• 03Представление препятствий на основе карт стоимости строится по данным датчиков.
• 04Локализация AMCL и map server обеспечивают навигацию по карте.
• 05Пакеты мониторинга столкновений, стыковки и навигации по маршрутам.

Сценарии использования

• Автономная навигация колесных и мобильных роботов под управлением ROS 2.
• Создание прототипов и тестирование алгоритмов навигации в симуляции перед запуском на оборудовании.
• Разработка собственных планировщиков или контроллеров в виде плагинов для существующего стека навигации.
• Мобильные роботы для складов и промышленных предприятий, которым нужны обход препятствий и стыковка.

Быстрый старт

1. 1

   Прочитайте руководство Getting Started на сайте документации

2. 2

   Следуйте руководству Build & Install или используйте контейнеры Docker

Что важно знать

• !Лицензия не определена однозначно в метаданных, поэтому перед использованием проверьте условия лицензии в репозитории.
• !Проект работает на ROS 2 и требует настроенного дистрибутива ROS и конфигурации робота, поэтому это не автономная библиотека.

В подборках

Темы

Частые вопросы

Что такое navigation2?

Фреймворк навигации для ROS 2, который позволяет мобильным роботам строить маршруты, следовать им и избегать препятствий с помощью стека на основе деревьев поведения. Nav2 — это фреймворк и система навигации для ROS 2, операционной системы для роботов. Он предоставляет компоненты, необходимые мобильному роботу, чтобы перемещаться из одной позы в другую: строить и обновлять карты стоимости по данным датчиков, вычислять глобальные и локальные пути, выполнять команды управления и восстанавливаться после застревания. Nav2 — преемник стека навигации ROS 1; он состоит из плагинов и серверов с управлением жизненным циклом.

navigation2 можно использовать бесплатно? Какая у него лицензия?

navigation2 распространяется с открытым исходным кодом под лицензией Other. Перед использованием в коммерческих продуктах проверьте условия лицензии.

navigation2 всё ещё поддерживается?

Активно поддерживается. Последний коммит в navigation2 — 5 нояб. 2026 г..

Для чего можно использовать navigation2?

Автономная навигация колесных и мобильных роботов под управлением ROS 2. Создание прототипов и тестирование алгоритмов навигации в симуляции перед запуском на оборудовании. Разработка собственных планировщиков или контроллеров в виде плагинов для существующего стека навигации. Мобильные роботы для складов и промышленных предприятий, которым нужны обход препятствий и стыковка.

Как установить navigation2?

Прочитайте руководство Getting Started на сайте документации Следуйте руководству Build & Install или используйте контейнеры Docker

Где скачать navigation2?

Исходный код и инструкции по установке — на GitHub: https://github.com/ros-navigation/navigation2