ros-navigation/navigation2

これは何？

主な機能

• 01計画、制御、復旧を統括するビヘイビアツリーベースのナビゲーター。
• 02ROS 2プラグインとして実装され、交換可能なグローバルプランナーとローカルコントローラー。
• 03センサーデータから構築する、コストマップベースの障害物表現。
• 04地図ベースのナビゲーションに使えるAMCLによる自己位置推定とmap server。
• 05collision monitor、ドッキング、経路ベースのナビゲーション用パッケージ。

ユースケース

• ROS 2で動作する車輪型ロボットや移動ロボットの自律ナビゲーション。
• ハードウェアに導入する前の、シミュレーションでのナビゲーションアルゴリズムの試作とテスト。
• 既存のナビゲーションスタック向けに、プラグインとして独自のプランナーやコントローラーを開発。
• 障害物回避とドッキングが必要な倉庫や産業用の移動ロボット。

クイックスタート

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   ドキュメントサイトで「Getting Started」ガイドを読む

2. 2

   「Build & Install」ガイドに従うか、Dockerコンテナを使用する

使う前に知っておきたいこと

• !メタデータからライセンスを明確に特定できないため、使用前にリポジトリのライセンス条項を確認してください。
• !ROS 2で動作し、設定済みのROSディストリビューションとロボット環境が必要なため、単独で使えるライブラリではありません。

収録されている特集

トピック

よくある質問

navigation2 とは？

ROS 2向けのナビゲーションフレームワーク。ビヘイビアツリーを中心としたスタックで、移動ロボットの経路計画、追従、障害物回避を実現します。 Nav2は、ロボット向けオペレーティングシステムであるROS 2のナビゲーションフレームワーク兼システムです。移動ロボットがある姿勢から別の姿勢へ移動するために必要なコンポーネントを提供します。センサーデータからのコストマップの構築と維持、グローバルおよびローカル経路の計算、制御コマンドの実行、スタックした場合の復旧などが含まれます。ROS 1のnavigation stackを引き継ぐプロジェクトで、プラグインとライフサイクル管理されるサーバー群で構成されています。

navigation2 は無料で使えますか？ライセンスは？

navigation2 は Other ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。

navigation2 は今もメンテナンスされていますか？

活発にメンテナンス中。navigation2 の最終コミットは 2026年11月5日 です。

navigation2 は何に使えますか？

ROS 2で動作する車輪型ロボットや移動ロボットの自律ナビゲーション。 ハードウェアに導入する前の、シミュレーションでのナビゲーションアルゴリズムの試作とテスト。 既存のナビゲーションスタック向けに、プラグインとして独自のプランナーやコントローラーを開発。 障害物回避とドッキングが必要な倉庫や産業用の移動ロボット。

navigation2 のインストール方法は？

ドキュメントサイトで「Getting Started」ガイドを読む 「Build & Install」ガイドに従うか、Dockerコンテナを使用する

navigation2 はどこで入手できますか？

ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/ros-navigation/navigation2