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hanruihua/ir-sim

一款基于 Python 的轻量级机器人仿真器，用于导航、控制与学习，通过 YAML 文件配置场景。

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6天前

这是什么？

IR-SIM 是一款基于 Python 的轻量级机器人仿真器，面向导航、控制与机器人学习研究。场景、机器人、传感器和障碍物都通过 YAML 文件定义，大多数场景无需编写代码。仿真器内置碰撞检测，并使用基于 Matplotlib 的渲染器展示结果。

支持差速驱动、全向和阿克曼转向机器人，以及 2D 激光雷达、FMCW 激光雷达、接触式和视场检测传感器。行为模式包括直接趋向目标、RVO 与 ORCA 多智能体避碰，以及社会力模型行人。物体可以是圆形、矩形、多边形、折线或二值栅格地图，刚体接触模式可模拟推动箱体等交互。

通过 pip 即可安装，要求 Python 3.10 及以上。该项目主要面向学术研究和教学，适合快速验证规划与学习算法。

核心功能

  • 01支持差速、全向和阿克曼运动学机器人
  • 02通过 YAML 文件配置场景，几乎无需编码
  • 03内置激光雷达、接触和视场检测传感器
  • 04提供 RVO、ORCA 和社会力模型等多智能体行为
  • 05基于 Matplotlib 的轻量渲染，便于调试

适用场景

  • 在实机部署前快速验证导航或避障算法
  • 训练和评测机器人导航的强化学习智能体
  • 用可复现的仿真场景开展机器人课程教学
  • 测试多机器人或行人群体的行为

快速上手

  1. 1

    从 PyPI 安装软件包

    pip install ir-sim
  2. 2

    将示例 YAML 保存为 robot_world.yaml，并运行 Python 快速入门脚本

使用前须知

  • 需要 Python 3.10 或更高版本。
  • 采用基于 Matplotlib 的渲染，适合轻量调试，而非高保真图形展示。

收录于专题

开源 AI Agent 框架与应用强化学习训练框架与环境机器人与具身智能项目

标签

#robotics-simulation#navigation#path-planning#reinforcement-learning#robotics#multi-agent#python#autonomous-driving#control#ir-sim

常见问题

ir-sim 是什么？
一款基于 Python 的轻量级机器人仿真器，用于导航、控制与学习，通过 YAML 文件配置场景。 IR-SIM 是一款基于 Python 的轻量级机器人仿真器，面向导航、控制与机器人学习研究。场景、机器人、传感器和障碍物都通过 YAML 文件定义，大多数场景无需编写代码。仿真器内置碰撞检测，并使用基于 Matplotlib 的渲染器展示结果。
ir-sim 可以免费使用吗？用的什么许可证？
ir-sim 以 MIT 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。
ir-sim 还在维护吗？
活跃维护中。ir-sim 最近一次提交是在 2026年11月1日。
ir-sim 适合用来做什么？
在实机部署前快速验证导航或避障算法 训练和评测机器人导航的强化学习智能体 用可复现的仿真场景开展机器人课程教学 测试多机器人或行人群体的行为
ir-sim 怎么安装和运行？
从 PyPI 安装软件包: pip install ir-sim 将示例 YAML 保存为 robot_world.yaml，并运行 Python 快速入门脚本
在哪里获取 ir-sim？
源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/hanruihua/ir-sim

概要由 AI 根据项目 README 生成；GitHub 数据每日更新。

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