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ros-navigation/navigation2

Framework de navegación para ROS 2 que permite a robots móviles planificar rutas, seguirlas y evitar obstáculos mediante un stack basado en árboles de comportamiento.

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¿Qué es?

Nav2 es el framework y sistema de navegación para ROS 2, el sistema operativo para robots. Proporciona los componentes que un robot móvil necesita para desplazarse de una pose a otra: crear y mantener costmaps a partir de datos de sensores, calcular rutas globales y locales, ejecutar comandos de control y recuperarse cuando queda atascado. Nav2 es el sucesor del stack de navegación de ROS 1 y está organizado como un conjunto de plugins y servidores gestionados mediante el ciclo de vida.

El comportamiento de alto nivel se coordina mediante un navegador basado en árboles de comportamiento, lo que permite a los desarrolladores cambiar cómo reacciona un robot ante distintos eventos editando las configuraciones del árbol, en lugar de reescribir código. El proyecto incluye varios planificadores y controladores intercambiables como plugins, además de paquetes para el servidor de mapas, la localización AMCL, el monitor de colisiones, el acoplamiento y la navegación basada en rutas. También incluye archivos launch para simulación y puesta en marcha.

El repositorio es un workspace de ROS 2 con varios paquetes. La documentación registra el estado de las versiones para cada distribución de ROS 2, y el proyecto ofrece imágenes de Docker y compilaciones desde el código fuente y paquetes Debian para las distribuciones compatibles.

Funciones clave

  • 01Navegador basado en árboles de comportamiento que coordina la planificación, el control y la recuperación.
  • 02Planificadores globales y controladores locales intercambiables, implementados como plugins de ROS 2.
  • 03Representación de obstáculos basada en costmaps creados a partir de datos de sensores.
  • 04Localización AMCL y servidor de mapas para la navegación basada en mapas.
  • 05Paquetes para el monitor de colisiones, el acoplamiento y la navegación basada en rutas.

Casos de uso

  • Navegación autónoma de robots móviles o con ruedas que usan ROS 2.
  • Creación de prototipos y prueba de algoritmos de navegación en simulación antes de implementarlos en hardware.
  • Desarrollo de planificadores o controladores personalizados como plugins para un stack de navegación existente.
  • Robots móviles industriales o de almacén que necesitan evitar obstáculos y acoplarse.

Inicio rápido

  1. 1

    Lee la guía Getting Started en el sitio de documentación

  2. 2

    Sigue la guía Build & Install o utiliza los contenedores Docker

Antes de usarlo

  • La licencia no se ha detectado claramente en los metadatos, así que consulta las condiciones de licencia del repositorio antes de usarlo.
  • Funciona con ROS 2 y requiere una distribución de ROS configurada y una instalación de robot, por lo que no es una biblioteca independiente.

En colecciones

Proyectos de robótica e IA encarnada

Temas

#robotics#ros2#navigation#path-planning#behavior-tree#autonomous-vehicles

Preguntas frecuentes

¿Qué es navigation2?
Framework de navegación para ROS 2 que permite a robots móviles planificar rutas, seguirlas y evitar obstáculos mediante un stack basado en árboles de comportamiento. Nav2 es el framework y sistema de navegación para ROS 2, el sistema operativo para robots. Proporciona los componentes que un robot móvil necesita para desplazarse de una pose a otra: crear y mantener costmaps a partir de datos de sensores, calcular rutas globales y locales, ejecutar comandos de control y recuperarse cuando queda atascado. Nav2 es el sucesor del stack de navegación de ROS 1 y está organizado como un conjunto de plugins y servidores gestionados mediante el ciclo de vida.
¿navigation2 es gratuito? ¿Qué licencia tiene?
navigation2 es open source bajo la licencia Other. Revisa los términos de la licencia antes de usarlo en productos comerciales.
¿navigation2 sigue mantenido?
Mantenimiento activo. El último commit de navigation2 fue el 5 nov 2026.
¿Para qué puedo usar navigation2?
Navegación autónoma de robots móviles o con ruedas que usan ROS 2. Creación de prototipos y prueba de algoritmos de navegación en simulación antes de implementarlos en hardware. Desarrollo de planificadores o controladores personalizados como plugins para un stack de navegación existente. Robots móviles industriales o de almacén que necesitan evitar obstáculos y acoplarse.
¿Cómo se instala navigation2?
Lee la guía Getting Started en el sitio de documentación Sigue la guía Build & Install o utiliza los contenedores Docker
¿Dónde consigo navigation2?
El código fuente y las instrucciones de instalación están en GitHub: https://github.com/ros-navigation/navigation2

Resumen generado por IA a partir del README del proyecto. Las estadísticas de GitHub se actualizan a diario.

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