ros-navigation/navigation2

어떤 프로젝트인가요?

핵심 기능

• 01계획, 제어 및 복구를 조정하는 행동 트리 기반 내비게이터.
• 02ROS 2 플러그인으로 구현되어 교체할 수 있는 전역 플래너와 지역 컨트롤러.
• 03센서 데이터로 구축하는 costmap 기반 장애물 표현.
• 04맵 기반 내비게이션을 위한 AMCL localization 및 map server.
• 05collision monitor, 도킹 및 경로 기반 내비게이션 패키지.

활용 사례

• ROS 2를 실행하는 바퀴형 또는 모바일 로봇의 자율 내비게이션.
• 하드웨어에 배포하기 전에 시뮬레이션에서 내비게이션 알고리즘을 프로토타이핑하고 테스트.
• 기존 내비게이션 스택용 사용자 지정 플래너 또는 컨트롤러를 플러그인으로 개발.
• 장애물 회피와 도킹이 필요한 창고 또는 산업용 모바일 로봇.

빠른 시작

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   문서 사이트에서 Getting Started 가이드를 읽으세요

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   Build & Install 가이드를 따르거나 Docker 컨테이너를 사용하세요

사용 전 알아둘 점

• !메타데이터에서 라이선스를 명확히 확인할 수 없으므로 사용 전에 저장소의 라이선스 조건을 확인하세요.
• !ROS 2에서 실행되며 ROS 배포판과 로봇 환경을 설정해야 하므로 독립형 라이브러리가 아닙니다.

포함된 컬렉션

토픽

자주 묻는 질문

navigation2은(는) 무엇인가요?

행동 트리 기반 스택으로 이동 경로를 계획하고 추종하며 장애물을 회피하는 ROS 2 모바일 로봇 내비게이션 프레임워크입니다. Nav2는 로봇 운영체제인 ROS 2를 위한 내비게이션 프레임워크이자 시스템입니다. 모바일 로봇이 한 위치에서 다른 위치로 이동하는 데 필요한 구성 요소를 제공합니다. 센서 데이터로 costmap을 생성하고 유지하며, 전역 및 지역 경로를 계산하고, 제어 명령을 실행하며, 로봇이 막혔을 때 복구합니다. Nav2는 ROS 1 내비게이션 스택의 후속 프로젝트이며, 플러그인과 라이프사이클 관리 서버로 구성됩니다.

navigation2은(는) 무료로 사용할 수 있나요? 라이선스는 무엇인가요?

navigation2은(는) Other 라이선스의 오픈소스입니다. 상업용 제품에 사용하기 전에 라이선스 조건을 확인하세요.

navigation2은(는) 아직 유지보수되고 있나요?

활발히 유지보수 중. navigation2의 마지막 커밋은 2026년 11월 5일입니다.

navigation2은(는) 어디에 사용할 수 있나요?

ROS 2를 실행하는 바퀴형 또는 모바일 로봇의 자율 내비게이션. 하드웨어에 배포하기 전에 시뮬레이션에서 내비게이션 알고리즘을 프로토타이핑하고 테스트. 기존 내비게이션 스택용 사용자 지정 플래너 또는 컨트롤러를 플러그인으로 개발. 장애물 회피와 도킹이 필요한 창고 또는 산업용 모바일 로봇.

navigation2는 어떻게 설치하나요?

문서 사이트에서 Getting Started 가이드를 읽으세요 Build & Install 가이드를 따르거나 Docker 컨테이너를 사용하세요

navigation2은(는) 어디서 받을 수 있나요?

소스 코드와 설치 방법은 GitHub에 있습니다: https://github.com/ros-navigation/navigation2