Plugin do Unreal Engine 5 que executa a física do MuJoCo no editor e em tempo de execução, combinando dinâmica de contato precisa com a renderização do Unreal.
564+1 esta semana67C++Apache-2.0Atualizado há 27 dias
hello-robot/stretch_mujoco
Stack de simulação baseado em MuJoCo para o manipulador móvel Stretch, da Hello Robot, com controle das juntas e da base, além de dados de câmera e lidar.
- Estrelas
- 70
- Forks
- 29
- Issues abertas
- 19
- Último commit
- mês passado
O que é?
stretch_mujoco é um stack de simulação em Python para o manipulador móvel Stretch, da Hello Robot, baseado no mecanismo de física MuJoCo. Ele oferece controle de posição das juntas do braço, da cabeça e da garra, controle de velocidade da base móvel, imagens calibradas de câmeras RGB e de profundidade e leituras de lidar 2D giratório. Há um visualizador com interação do usuário, além de um modo headless para execuções mais eficientes.
A biblioteca disponibiliza a classe StretchMujocoSimulator para iniciar a simulação, comandar as juntas e a base e ler os estados das juntas e os quadros das câmeras. Usuários avançados podem acessar diretamente o modelo e os dados subjacentes do MuJoCo. Um pacote ROS2 baseado na biblioteca funciona com Nav2 e teleoperação pela web, e o projeto inclui exemplos de teleoperação com teclado e gamepad.
O repositório também inclui um gerador de ambientes de cozinha do Robocasa, que permite inserir o Stretch em diversos layouts e estilos de cozinha.
Recursos principais
- 01Controle de posição das juntas do braço, da cabeça e da garra.
- 02Controle de velocidade da base móvel.
- 03Imagens calibradas de câmeras RGB e de profundidade, além de leituras de lidar 2D.
- 04Visualizador interativo e modo headless.
- 05Integração de um pacote ROS2 com Nav2 e teleoperação pela web.
- 06Geração de cenas de cozinha do Robocasa.
Casos de uso
- Desenvolver e testar código de navegação ou manipulação antes de executá-lo em um Stretch físico.
- Treinar ou avaliar pipelines de percepção com dados simulados de RGB, profundidade e lidar.
- Prototipar interfaces de teleoperação com controle por teclado ou gamepad.
- Executar tarefas robóticas em ambientes de cozinha gerados proceduralmente.
Início rápido
- 1
Instale o uv, o gerenciador de pacotes usado para executar o projeto
- 2
Clone o repositório com os submódulos
git clone https://github.com/hello-robot/stretch_mujoco --recurse-submodules - 3
Acesse o diretório do projeto
cd stretch_mujoco - 4
Execute a simulação
uv run launch_sim
Antes de usar
- É necessário configurar o MuJoCo viewer, e usuários de macOS talvez precisem criar links simbólicos adicionais para as bibliotecas do mjpython.
- As cenas de cozinha do Robocasa exigem configuração adicional e o download de assets.
Em coleções
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Perguntas frequentes
- O que é stretch_mujoco?
- Stack de simulação baseado em MuJoCo para o manipulador móvel Stretch, da Hello Robot, com controle das juntas e da base, além de dados de câmera e lidar. stretch_mujoco é um stack de simulação em Python para o manipulador móvel Stretch, da Hello Robot, baseado no mecanismo de física MuJoCo. Ele oferece controle de posição das juntas do braço, da cabeça e da garra, controle de velocidade da base móvel, imagens calibradas de câmeras RGB e de profundidade e leituras de lidar 2D giratório. Há um visualizador com interação do usuário, além de um modo headless para execuções mais eficientes.
- stretch_mujoco é gratuito? Qual é a licença?
- stretch_mujoco é open source sob a licença BSD-3-Clause-Clear. Confira os termos da licença antes de usá-lo em produtos comerciais.
- stretch_mujoco ainda é mantido?
- Atualizado nos últimos 6 meses. O último commit de stretch_mujoco foi em 7 de out. de 2026.
- Para que posso usar stretch_mujoco?
- Desenvolver e testar código de navegação ou manipulação antes de executá-lo em um Stretch físico. Treinar ou avaliar pipelines de percepção com dados simulados de RGB, profundidade e lidar. Prototipar interfaces de teleoperação com controle por teclado ou gamepad. Executar tarefas robóticas em ambientes de cozinha gerados proceduralmente.
- Como instalar stretch_mujoco?
- Instale o uv, o gerenciador de pacotes usado para executar o projeto Clone o repositório com os submódulos: git clone https://github.com/hello-robot/stretch_mujoco --recurse-submodules Acesse o diretório do projeto: cd stretch_mujoco Execute a simulação: uv run launch_sim
- Onde consigo stretch_mujoco?
- O código-fonte e as instruções de instalação estão no GitHub: https://github.com/hello-robot/stretch_mujoco
Resumo gerado por IA a partir do README do projeto. As estatísticas do GitHub são atualizadas diariamente.
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