hello-robot/stretch_mujoco

これは何？

主な機能

• 01アーム、ヘッド、グリッパーの各関節の位置制御。
• 02モバイルベースの速度制御。
• 03キャリブレーション済みのRGB・深度カメラ画像と2D lidarスキャン。
• 04インタラクティブなビジュアライザーとヘッドレスモード。
• 05Nav2およびWebテレオペレーションに対応するROS2パッケージとの連携。
• 06Robocasaのキッチンシーン生成。

ユースケース

• 実機のStretchで動かす前に、ナビゲーションやマニピュレーションのコードを開発・テストする。
• シミュレーションのRGB、深度、lidarデータを使って、認識パイプラインを学習・評価する。
• キーボードやゲームパッドで操作するテレオペレーションインターフェースを試作する。
• プロシージャル生成されたキッチン環境でロボットタスクを実行する。

クイックスタート

1. 1

   プロジェクトの実行に使うパッケージマネージャー uv をインストールする

2. 2

   サブモジュールを含めてリポジトリをクローンする

   git clone https://github.com/hello-robot/stretch_mujoco --recurse-submodules
3. 3

   プロジェクトディレクトリに移動する

   cd stretch_mujoco
4. 4

   シミュレーションを実行する

   uv run launch_sim

使う前に知っておきたいこと

• !MuJoCo viewer のセットアップが必要です。また、macOS ユーザーは mjpython 用に追加のライブラリシンボリックリンク設定が必要になる場合があります。
• !Robocasa のキッチンシーンには、追加のセットアップとアセットのダウンロードが必要です。

収録されている特集

トピック

よくある質問

stretch_mujoco とは？

Hello Robot Stretch移動マニピュレータ向けのMuJoCoベースのシミュレーションスタック。関節・ベース制御とカメラ・lidarデータに対応。 stretch_mujocoは、MuJoCo物理エンジンを基盤とする、Hello RobotのStretch移動マニピュレータ向けPythonシミュレーションスタックです。アーム、ヘッド、グリッパーの各関節の位置制御、モバイルベースの速度制御、キャリブレーション済みのRGB・深度カメラ画像、2D回転式lidarスキャンに対応しています。ユーザーが操作できるビジュアライザーに加え、効率的に実行できるヘッドレスモードも利用できます。

stretch_mujoco は無料で使えますか？ライセンスは？

stretch_mujoco は BSD-3-Clause-Clear ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。

stretch_mujoco は今もメンテナンスされていますか？

半年以内に更新あり。stretch_mujoco の最終コミットは 2026年10月7日 です。

stretch_mujoco は何に使えますか？

実機のStretchで動かす前に、ナビゲーションやマニピュレーションのコードを開発・テストする。 シミュレーションのRGB、深度、lidarデータを使って、認識パイプラインを学習・評価する。 キーボードやゲームパッドで操作するテレオペレーションインターフェースを試作する。 プロシージャル生成されたキッチン環境でロボットタスクを実行する。

stretch_mujoco のインストール方法は？

プロジェクトの実行に使うパッケージマネージャー uv をインストールする サブモジュールを含めてリポジトリをクローンする: git clone https://github.com/hello-robot/stretch_mujoco --recurse-submodules プロジェクトディレクトリに移動する: cd stretch_mujoco シミュレーションを実行する: uv run launch_sim

stretch_mujoco はどこで入手できますか？

ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/hello-robot/stretch_mujoco