hello-robot/stretch_mujoco

Что это?

Ключевые возможности

• 01Позиционное управление суставами манипулятора, головы и захвата.
• 02Управление скоростью мобильной базы.
• 03Калиброванные изображения с RGB- и глубинной камеры, а также двумерные сканы лидара.
• 04Интерактивный визуализатор и безголовый режим.
• 05Интеграция пакета ROS2 с Nav2 и веб-телеуправлением.
• 06Генерация кухонных сцен Robocasa.

Сценарии использования

• Разработка и тестирование кода для навигации и манипуляций до запуска на физическом Stretch.
• Обучение и оценка конвейеров обработки данных с использованием симулированных данных RGB-камеры, глубины и лидара.
• Создание прототипов интерфейсов телеуправления с помощью клавиатуры или геймпада.
• Запуск задач робота в процедурно генерируемых кухонных окружениях.

Быстрый старт

1. 1

   Установите uv — менеджер пакетов, используемый для запуска проекта

2. 2

   Клонируйте репозиторий вместе с подмодулями

   git clone https://github.com/hello-robot/stretch_mujoco --recurse-submodules
3. 3

   Перейдите в каталог проекта

   cd stretch_mujoco
4. 4

   Запустите симуляцию

   uv run launch_sim

Что важно знать

• !Требуется настроить MuJoCo viewer; пользователям macOS может понадобиться дополнительно создать символические ссылки на библиотеки для mjpython.
• !Для кухонных сцен Robocasa требуется дополнительная настройка и загрузка ресурсов.

В подборках

Темы

Частые вопросы

Что такое stretch_mujoco?

Стек симуляции на базе MuJoCo для мобильного манипулятора Hello Robot Stretch с управлением суставами и базой, а также данными камеры и лидара. stretch_mujoco — это стек симуляции на Python для мобильного манипулятора Stretch от Hello Robot, построенный на физическом движке MuJoCo. Он поддерживает позиционное управление суставами манипулятора, головы и захвата, управление скоростью мобильной базы, получение калиброванных изображений с RGB- и глубинной камеры, а также двумерных сканов вращающегося лидара. Доступен визуализатор с интерактивным управлением, а для более эффективного запуска предусмотрен безголовый режим.

stretch_mujoco можно использовать бесплатно? Какая у него лицензия?

stretch_mujoco распространяется с открытым исходным кодом под лицензией BSD-3-Clause-Clear. Перед использованием в коммерческих продуктах проверьте условия лицензии.

stretch_mujoco всё ещё поддерживается?

Активно поддерживается. Последний коммит в stretch_mujoco — 7 окт. 2026 г..

Для чего можно использовать stretch_mujoco?

Разработка и тестирование кода для навигации и манипуляций до запуска на физическом Stretch. Обучение и оценка конвейеров обработки данных с использованием симулированных данных RGB-камеры, глубины и лидара. Создание прототипов интерфейсов телеуправления с помощью клавиатуры или геймпада. Запуск задач робота в процедурно генерируемых кухонных окружениях.

Как установить stretch_mujoco?

Установите uv — менеджер пакетов, используемый для запуска проекта Клонируйте репозиторий вместе с подмодулями: git clone https://github.com/hello-robot/stretch_mujoco --recurse-submodules Перейдите в каталог проекта: cd stretch_mujoco Запустите симуляцию: uv run launch_sim

Где скачать stretch_mujoco?

Исходный код и инструкции по установке — на GitHub: https://github.com/hello-robot/stretch_mujoco