基于 MuJoCo 的 Hello Robot Stretch 移动机械臂仿真环境，提供关节与底盘控制及相机、激光雷达数据。
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sea-bass/pyrobosim
基于 Python 的 2D 移动机器人仿真器，用于机器人行为原型开发，可选接入 ROS 2。
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这是什么？
PyRoboSim 是一个面向移动机器人的 2D 仿真器，用于在迁移到真实硬件或完整 3D 仿真环境之前，快速验证高层机器人行为。项目使用 Python 编写，提供一个可供机器人导航并与物体交互的简单世界。
仿真器可以独立运行，也提供可选的 ROS 2 接口，方便基于 ROS 2 开发的软件直接与模拟机器人联调。项目提供完整的安装、使用和核心概念文档。
项目采用开源方式维护，包含贡献指南和自动化测试。
核心功能
- 01用于移动机器人仿真的轻量 2D 世界
- 02基于 Python 实现，适合行为原型开发
- 03可选的 ROS 2 接口，便于与 ROS 2 软件集成
- 04提供安装与使用文档
适用场景
- 在上真机之前验证高层导航或任务行为
- 使用模拟移动机器人测试 ROS 2 软件
- 在简单环境中进行机器人行为教学或实验
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常见问题
- pyrobosim 是什么？
- 基于 Python 的 2D 移动机器人仿真器，用于机器人行为原型开发，可选接入 ROS 2。 PyRoboSim 是一个面向移动机器人的 2D 仿真器，用于在迁移到真实硬件或完整 3D 仿真环境之前，快速验证高层机器人行为。项目使用 Python 编写，提供一个可供机器人导航并与物体交互的简单世界。
- pyrobosim 可以免费使用吗？用的什么许可证？
- pyrobosim 以 MIT 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。
- pyrobosim 还在维护吗？
- 活跃维护中。pyrobosim 最近一次提交是在 2026年11月2日。
- pyrobosim 适合用来做什么？
- 在上真机之前验证高层导航或任务行为 使用模拟移动机器人测试 ROS 2 软件 在简单环境中进行机器人行为教学或实验
- 在哪里获取 pyrobosim？
- 源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/sea-bass/pyrobosim
概要由 AI 根据项目 README 生成；GitHub 数据每日更新。
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