hello-robot/stretch_mujoco

어떤 프로젝트인가요?

핵심 기능

• 01팔, 헤드, 그리퍼 관절의 위치 제어.
• 02모바일 베이스의 속도 제어.
• 03보정된 RGB 및 depth 카메라 이미지와 2D 라이다 스캔.
• 04인터랙티브 시각화 도구와 headless 모드.
• 05Nav2 및 웹 텔레오퍼레이션과 연동되는 ROS2 패키지.
• 06Robocasa 주방 장면 생성.

활용 사례

• 실제 Stretch에서 실행하기 전에 내비게이션 또는 조작 코드를 개발하고 테스트.
• 시뮬레이션 RGB, depth, 라이다 데이터로 인식 파이프라인을 학습하거나 평가.
• 키보드 또는 게임패드 제어를 사용하는 텔레오퍼레이션 인터페이스 프로토타이핑.
• 절차적으로 생성된 주방 환경에서 로봇 작업 실행.

빠른 시작

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   프로젝트 실행에 사용하는 패키지 관리자 uv를 설치합니다

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   하위 모듈을 포함해 저장소를 클론합니다

   git clone https://github.com/hello-robot/stretch_mujoco --recurse-submodules
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   프로젝트 디렉터리로 이동합니다

   cd stretch_mujoco
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   시뮬레이션을 실행합니다

   uv run launch_sim

사용 전 알아둘 점

• !MuJoCo viewer 설정이 필요하며, macOS 사용자는 mjpython을 위해 라이브러리 심볼릭 링크를 추가로 설정해야 할 수 있습니다.
• !Robocasa 주방 장면은 추가 설정과 에셋 다운로드가 필요합니다.

포함된 컬렉션

토픽

자주 묻는 질문

stretch_mujoco은(는) 무엇인가요?

Hello Robot Stretch 모바일 매니퓰레이터를 위한 MuJoCo 기반 시뮬레이션 스택으로, 관절과 베이스 제어 및 카메라·라이다 데이터를 지원합니다. stretch_mujoco는 MuJoCo 물리 엔진을 기반으로 한 Hello Robot Stretch 모바일 매니퓰레이터용 Python 시뮬레이션 스택입니다. 팔, 헤드, 그리퍼 관절의 위치 제어, 모바일 베이스의 속도 제어, 보정된 RGB 및 depth 카메라 이미지, 2D 회전식 라이다 스캔을 지원합니다. 사용자 인터랙션이 가능한 시각화 도구와 더 효율적인 실행을 위한 headless 모드도 제공합니다.

stretch_mujoco은(는) 무료로 사용할 수 있나요? 라이선스는 무엇인가요?

stretch_mujoco은(는) BSD-3-Clause-Clear 라이선스의 오픈소스입니다. 상업용 제품에 사용하기 전에 라이선스 조건을 확인하세요.

stretch_mujoco은(는) 아직 유지보수되고 있나요?

6개월 이내 업데이트. stretch_mujoco의 마지막 커밋은 2026년 10월 7일입니다.

stretch_mujoco은(는) 어디에 사용할 수 있나요?

실제 Stretch에서 실행하기 전에 내비게이션 또는 조작 코드를 개발하고 테스트. 시뮬레이션 RGB, depth, 라이다 데이터로 인식 파이프라인을 학습하거나 평가. 키보드 또는 게임패드 제어를 사용하는 텔레오퍼레이션 인터페이스 프로토타이핑. 절차적으로 생성된 주방 환경에서 로봇 작업 실행.

stretch_mujoco는 어떻게 설치하나요?

프로젝트 실행에 사용하는 패키지 관리자 uv를 설치합니다 하위 모듈을 포함해 저장소를 클론합니다: git clone https://github.com/hello-robot/stretch_mujoco --recurse-submodules 프로젝트 디렉터리로 이동합니다: cd stretch_mujoco 시뮬레이션을 실행합니다: uv run launch_sim

stretch_mujoco은(는) 어디서 받을 수 있나요?

소스 코드와 설치 방법은 GitHub에 있습니다: https://github.com/hello-robot/stretch_mujoco