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hello-robot/stretch_mujoco

Stack de simulación basado en MuJoCo para el manipulador móvil Stretch de Hello Robot, con control de las articulaciones y la base, y datos de cámara y lidar.

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¿Qué es?

stretch_mujoco es un stack de simulación en Python para el manipulador móvil Stretch de Hello Robot, basado en el motor de física MuJoCo. Permite controlar por posición las articulaciones del brazo, la cabeza y la pinza; controlar por velocidad la base móvil; obtener imágenes calibradas de cámara RGB y de profundidad; y generar escaneos de lidar 2D giratorio. Incluye un visualizador interactivo y un modo headless para ejecutar simulaciones con mayor eficiencia.

La biblioteca ofrece la clase StretchMujocoSimulator para iniciar la simulación, controlar las articulaciones y la base, y leer el estado de las articulaciones y los fotogramas de la cámara. Los usuarios avanzados pueden acceder directamente al modelo y los datos subyacentes de MuJoCo. Un paquete de ROS2 basado en la biblioteca funciona con Nav2 y la teleoperación web; el proyecto también incluye ejemplos de teleoperación con teclado y gamepad.

El repositorio también incluye un generador de entornos de cocina de Robocasa, que permite situar Stretch en una gran variedad de distribuciones y estilos de cocina.

Funciones clave

  • 01Control por posición de las articulaciones del brazo, la cabeza y la pinza.
  • 02Control por velocidad de la base móvil.
  • 03Imágenes calibradas de cámara RGB y de profundidad, además de escaneos de lidar 2D.
  • 04Visualizador interactivo y modo headless.
  • 05Integración de un paquete de ROS2 con Nav2 y teleoperación web.
  • 06Generación de escenas de cocina de Robocasa.

Casos de uso

  • Desarrollar y probar código de navegación o manipulación antes de ejecutarlo en un Stretch físico.
  • Entrenar o evaluar flujos de percepción con datos simulados de RGB, profundidad y lidar.
  • Crear prototipos de interfaces de teleoperación con control mediante teclado o gamepad.
  • Ejecutar tareas del robot en entornos de cocina generados de forma procedimental.

Inicio rápido

  1. 1

    Instala uv, el gestor de paquetes que se usa para ejecutar el proyecto

  2. 2

    Clona el repositorio con los submódulos

    git clone https://github.com/hello-robot/stretch_mujoco --recurse-submodules
  3. 3

    Entra en el directorio del proyecto

    cd stretch_mujoco
  4. 4

    Ejecuta la simulación

    uv run launch_sim

Antes de usarlo

  • Se requiere configurar MuJoCo viewer, y los usuarios de macOS quizá tengan que crear enlaces simbólicos adicionales para las bibliotecas de mjpython.
  • Las escenas de cocina de Robocasa requieren pasos adicionales de configuración y descarga de recursos.

En colecciones

Proyectos de robótica e IA encarnada

Temas

#robotics#simulation#mujoco#ros2#python#robot-control#hello-robot#stretch

Preguntas frecuentes

¿Qué es stretch_mujoco?
Stack de simulación basado en MuJoCo para el manipulador móvil Stretch de Hello Robot, con control de las articulaciones y la base, y datos de cámara y lidar. stretch_mujoco es un stack de simulación en Python para el manipulador móvil Stretch de Hello Robot, basado en el motor de física MuJoCo. Permite controlar por posición las articulaciones del brazo, la cabeza y la pinza; controlar por velocidad la base móvil; obtener imágenes calibradas de cámara RGB y de profundidad; y generar escaneos de lidar 2D giratorio. Incluye un visualizador interactivo y un modo headless para ejecutar simulaciones con mayor eficiencia.
¿stretch_mujoco es gratuito? ¿Qué licencia tiene?
stretch_mujoco es open source bajo la licencia BSD-3-Clause-Clear. Revisa los términos de la licencia antes de usarlo en productos comerciales.
¿stretch_mujoco sigue mantenido?
Actualizado en los últimos 6 meses. El último commit de stretch_mujoco fue el 7 oct 2026.
¿Para qué puedo usar stretch_mujoco?
Desarrollar y probar código de navegación o manipulación antes de ejecutarlo en un Stretch físico. Entrenar o evaluar flujos de percepción con datos simulados de RGB, profundidad y lidar. Crear prototipos de interfaces de teleoperación con control mediante teclado o gamepad. Ejecutar tareas del robot en entornos de cocina generados de forma procedimental.
¿Cómo se instala stretch_mujoco?
Instala uv, el gestor de paquetes que se usa para ejecutar el proyecto Clona el repositorio con los submódulos: git clone https://github.com/hello-robot/stretch_mujoco --recurse-submodules Entra en el directorio del proyecto: cd stretch_mujoco Ejecuta la simulación: uv run launch_sim
¿Dónde consigo stretch_mujoco?
El código fuente y las instrucciones de instalación están en GitHub: https://github.com/hello-robot/stretch_mujoco

Resumen generado por IA a partir del README del proyecto. Las estadísticas de GitHub se actualizan a diario.

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