rlxai/rbot

어떤 프로젝트인가요?

핵심 기능

• 01데모 및 벤치마크용 창고 월드를 포함한 Gazebo Harmonic 시뮬레이션.
• 02조이스틱 및 키보드 원격 조작을 지원하는 ros2_control 차동 구동 구성.
• 03시뮬레이션용 2-D LiDAR, IMU, 뎁스 및 스테레오 카메라, GPS.
• 04저장 맵 워크플로를 지원하는 SLAM Toolbox 매핑과 AMCL 및 EKF 위치 추정.
• 05MPPI 컨트롤러와 SMAC Hybrid-A* 플래너를 사용하는 Nav2 내비게이션.

활용 사례

• 실제 하드웨어 없이 ROS 2 및 Nav2의 매핑부터 내비게이션까지 이어지는 파이프라인 학습.
• 시뮬레이션 창고에서 내비게이션 또는 위치 추정 설정을 프로토타이핑.
• 로보틱스 팀이 자체 로봇에 맞게 적용할 수 있는 Docker 기반 AMR 기본 구성 제공.

빠른 시작

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   호스트에 Compose를 지원하는 Docker를 설치합니다

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   Gazebo 시뮬레이션 스택을 빌드하고 실행합니다

   bash scripts/run_sim.sh
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   텔레오퍼레이션을 시작해 로봇을 조종합니다

   docker compose -f docker/docker-compose.yml run --rm teleop

사용 전 알아둘 점

• !지원되는 시뮬레이터는 Gazebo Harmonic뿐이며, Isaac Sim은 기본 골격만 제공됩니다.
• !Ubuntu 24.04 및 ROS 2 Jazzy를 대상으로 하므로 다른 플랫폼에서는 추가 설정이 필요합니다.
• !메타데이터에는 라이선스가 NOASSERTION으로 표시되어 있지만 README에는 Apache 2.0이라고 적혀 있습니다. 재사용 전에 확인하세요.

포함된 컬렉션

토픽

자주 묻는 질문

rbot은(는) 무엇인가요?

자율주행 이동 로봇의 매핑, 위치 추정, Nav2 내비게이션을 아우르는 오픈소스 ROS 2 Jazzy 및 Gazebo Harmonic 시뮬레이션 스택입니다. rbot은 ROS 2 Jazzy와 Gazebo Harmonic을 기반으로 구축한, 시뮬레이션 중심의 자율주행 이동 로봇(AMR) 레퍼런스 스택입니다. 로봇 설명(URDF/Xacro), Gazebo 시뮬레이션, ros2_control, 조이스틱 및 키보드 원격 조작, 시뮬레이션 센서, EKF 및 AMCL 위치 추정, SLAM Toolbox 매핑, Nav2 내비게이션을 하나의 ROS 2 워크스페이스에 통합합니다.

rbot은(는) 무료로 사용할 수 있나요? 라이선스는 무엇인가요?

rbot은(는) Other 라이선스의 오픈소스입니다. 상업용 제품에 사용하기 전에 라이선스 조건을 확인하세요.

rbot은(는) 아직 유지보수되고 있나요?

활발히 유지보수 중. rbot의 마지막 커밋은 2026년 10월 30일입니다.

rbot은(는) 어디에 사용할 수 있나요?

실제 하드웨어 없이 ROS 2 및 Nav2의 매핑부터 내비게이션까지 이어지는 파이프라인 학습. 시뮬레이션 창고에서 내비게이션 또는 위치 추정 설정을 프로토타이핑. 로보틱스 팀이 자체 로봇에 맞게 적용할 수 있는 Docker 기반 AMR 기본 구성 제공.

rbot는 어떻게 설치하나요?

호스트에 Compose를 지원하는 Docker를 설치합니다 Gazebo 시뮬레이션 스택을 빌드하고 실행합니다: bash scripts/run_sim.sh 텔레오퍼레이션을 시작해 로봇을 조종합니다: docker compose -f docker/docker-compose.yml run --rm teleop

rbot은(는) 어디서 받을 수 있나요?

소스 코드와 설치 방법은 GitHub에 있습니다: https://github.com/rlxai/rbot