gsilano/CrazyS

这是什么？

核心功能

• 01在 ROS 2 Jazzy 与 Gazebo Harmonic 中仿真 Crazyflie 2.x 四旋翼
• 02提供使用 Crazyflie 固件控制器的悬停示例
• 03包含内模控制器和可选轨迹的 Lee 几何控制器
• 04提供多机集群启动文件及手柄操控示例
• 05里程计、IMU 和电机转速指令话题位于无人机命名空间下

适用场景

• 在实机飞行前，于仿真中测试 Crazyflie 的飞控算法
• 开发和比较小型四旋翼的轨迹跟踪控制器
• 在 Gazebo 中仿真多机集群行为

快速上手

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   从官方文档安装 ROS 2 Jazzy 桌面版

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   安装 Gazebo Harmonic 集成及构建工具

   sudo apt install ros-jazzy-ros-gz ros-jazzy-actuator-msgs ros-jazzy-xacro ros-jazzy-joy python3-colcon-common-extensions python3-rosdep
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   克隆 dev/ros2-jazzy 分支并构建工作区

   mkdir -p ~/crazys_ws/src && cd ~/crazys_ws/src && git clone -b dev/ros2-jazzy https://github.com/gsilano/CrazyS.git && cd ~/crazys_ws && rosdep install --from-paths src --ignore-src -y && colcon build && source install/setup.bash
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   在 Gazebo 中运行悬停示例

   ros2 launch rotors_gazebo crazyflie2_hovering_example.launch.py

使用前须知

• !此分支仅面向 Ubuntu 24.04、ROS 2 Jazzy 和 Gazebo Harmonic。
• !ROS 2 版本尚未在真实 Crazyflie 上测试。
• !Mellinger 控制器未移植。

收录于专题

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常见问题

CrazyS 是什么？

基于 Gazebo Sim 与 ROS 2 的 Crazyflie 2.x 纳米四旋翼仿真环境，包含其飞控器。 CrazyS 在 Gazebo 中仿真 Crazyflie 2.x 纳米四旋翼，并提供可在该模型上运行的飞行控制器。本分支面向 ROS 2 Jazzy、Gazebo Harmonic 与 Ubuntu 24.04，直接使用 Gazebo Sim 自带的多旋翼电机模型和 ros_gz，而非自定义插件，在相同电机指令下无人机的动力学与早期 ROS 1 版本一致。

CrazyS 可以免费使用吗？用的什么许可证？

CrazyS 以 Apache-2.0 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。

CrazyS 还在维护吗？

活跃维护中。CrazyS 最近一次提交是在 2026年10月13日。

CrazyS 适合用来做什么？

在实机飞行前，于仿真中测试 Crazyflie 的飞控算法 开发和比较小型四旋翼的轨迹跟踪控制器 在 Gazebo 中仿真多机集群行为

CrazyS 怎么安装和运行？

从官方文档安装 ROS 2 Jazzy 桌面版 安装 Gazebo Harmonic 集成及构建工具: sudo apt install ros-jazzy-ros-gz ros-jazzy-actuator-msgs ros-jazzy-xacro ros-jazzy-joy python3-colcon-common-extensions python3-rosdep 克隆 dev/ros2-jazzy 分支并构建工作区: mkdir -p ~/crazys_ws/src && cd ~/crazys_ws/src && git clone -b dev/ros2-jazzy https://github.com/gsilano/CrazyS.git && cd ~/crazys_ws && rosdep install --from-paths src --ignore-src -y && colcon build && source install/setup.bash 在 Gazebo 中运行悬停示例: ros2 launch rotors_gazebo crazyflie2_hovering_example.launch.py

在哪里获取 CrazyS？

源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/gsilano/CrazyS