gazebosim/gz-sim

Что это?

Ключевые возможности

• 01Несколько физических движков, подключаемых через Gazebo Physics
• 02Реалистичный 3D-рендеринг с OGRE v2, тенями, освещением и текстурами
• 03Моделирование камер, lidar, IMU, GPS и контактных датчиков с возможностью добавить шум
• 04Графический интерфейс на основе плагинов и собственные плагины для управления роботами и средой
• 05Передача данных по TCP/IP для запуска симуляций на удалённых серверах
• 06Инструменты командной строки для изучения параметров симуляций и управления ими

Сценарии использования

• Тестирование алгоритмов управления и навигации роботов до запуска на реальном оборудовании
• Генерация синтетических данных датчиков для разработки перцептронов или конвейеров обработки данных восприятия
• Запуск симуляций роботов в сценариях на основе ROS 2
• Создание собственных сред симуляции с мирами и моделями в формате SDF

Быстрый старт

1. 1

   Установите Gazebo Sim, следуя руководству для начала работы

2. 2

   Запустите Gazebo Sim из командной строки

   gz sim
3. 3

   Покажите параметры командной строки и справку

   gz sim -h

Что важно знать

• !В Windows команда gz sim не может запустить сервер и графический интерфейс одновременно, поэтому их нужно запускать в отдельных терминалах.
• !Сочетание пакетов Debian со сборками из исходного кода может нарушить работу инструментов командной строки, если не задана переменная GZ_CONFIG_PATH.

В подборках

Темы

Частые вопросы

Что такое gz-sim?

Открытый симулятор робототехники с физикой, 3D-рендерингом, моделями датчиков и графическим интерфейсом — актуальная версия Gazebo. Gazebo Sim — открытый симулятор робототехники для тестирования роботов и ПО для управления ими в виртуальных средах. Он обеспечивает высокоточную физику, рендеринг и модели датчиков, позволяя разработчикам генерировать данные виртуальных камер, lidar, IMU, GPS и контактных датчиков, при необходимости добавляя шум.

gz-sim можно использовать бесплатно? Какая у него лицензия?

gz-sim распространяется с открытым исходным кодом под лицензией Apache-2.0. Перед использованием в коммерческих продуктах проверьте условия лицензии.

gz-sim всё ещё поддерживается?

Активно поддерживается. Последний коммит в gz-sim — 6 нояб. 2026 г..

Для чего можно использовать gz-sim?

Тестирование алгоритмов управления и навигации роботов до запуска на реальном оборудовании Генерация синтетических данных датчиков для разработки перцептронов или конвейеров обработки данных восприятия Запуск симуляций роботов в сценариях на основе ROS 2 Создание собственных сред симуляции с мирами и моделями в формате SDF

Как установить gz-sim?

Установите Gazebo Sim, следуя руководству для начала работы Запустите Gazebo Sim из командной строки: gz sim Покажите параметры командной строки и справку: gz sim -h

Где скачать gz-sim?

Исходный код и инструкции по установке — на GitHub: https://github.com/gazebosim/gz-sim