gazebosim/gz-sim

O que é?

Recursos principais

• 01Vários mecanismos de física acessados pelo Gazebo Physics
• 02Renderização 3D realista com OGRE v2, sombras, iluminação e texturas
• 03Simulação de sensores, com opção de adicionar ruído, para câmeras, lidar, IMU, GPS e sensores de contato
• 04Interface gráfica baseada em plugins e plugins personalizados para controlar robôs e ambientes
• 05Transporte via TCP/IP para executar simulações em servidores remotos
• 06Ferramentas de linha de comando para inspecionar e controlar simulações

Casos de uso

• Testar algoritmos de controle e navegação de robôs antes de implantá-los em hardware
• Gerar dados simulados de sensores para desenvolver perceptrons ou pipelines de percepção
• Executar simulações de robôs em fluxos de trabalho baseados em ROS 2
• Criar ambientes de simulação personalizados com mundos e modelos SDF

Início rápido

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   Instale o Gazebo Sim seguindo o guia de introdução

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   Inicie o Gazebo Sim pela linha de comando

   gz sim
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   Mostre as opções da linha de comando e a ajuda

   gz sim -h

Antes de usar

• !No Windows, o gz sim não consegue executar o servidor e a interface gráfica com um único comando, então é preciso iniciá-los em terminais separados.
• !Combinar pacotes Debian com compilações a partir do código-fonte pode fazer com que as ferramentas de linha de comando deixem de funcionar, a menos que GZ_CONFIG_PATH esteja definido.

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Tópicos

Perguntas frequentes

O que é gz-sim?

Simulador open source de robótica com física, renderização 3D, modelos de sensores e interface gráfica: a versão mais recente do Gazebo. Gazebo Sim é um simulador open source de robótica para testar robôs e seus softwares de controle em ambientes virtuais. Ele oferece modelos de física, renderização e sensores de alta fidelidade, permitindo que desenvolvedores gerem dados simulados de câmeras, lidar, IMU, GPS e sensores de contato, com a opção de adicionar ruído.

gz-sim é gratuito? Qual é a licença?

gz-sim é open source sob a licença Apache-2.0. Confira os termos da licença antes de usá-lo em produtos comerciais.

gz-sim ainda é mantido?

Manutenção ativa. O último commit de gz-sim foi em 6 de nov. de 2026.

Para que posso usar gz-sim?

Testar algoritmos de controle e navegação de robôs antes de implantá-los em hardware Gerar dados simulados de sensores para desenvolver perceptrons ou pipelines de percepção Executar simulações de robôs em fluxos de trabalho baseados em ROS 2 Criar ambientes de simulação personalizados com mundos e modelos SDF

Como instalar gz-sim?

Instale o Gazebo Sim seguindo o guia de introdução Inicie o Gazebo Sim pela linha de comando: gz sim Mostre as opções da linha de comando e a ajuda: gz sim -h

Onde consigo gz-sim?

O código-fonte e as instruções de instalação estão no GitHub: https://github.com/gazebosim/gz-sim