gazebosim/gz-sim

これは何？

主な機能

• 01Gazebo Physics経由で複数の物理エンジンを利用可能
• 02OGRE v2による、影・照明・テクスチャに対応したリアルな3Dレンダリング
• 03カメラ、lidar、IMU、GPS、接触センサーのシミュレーションに対応し、ノイズも追加可能
• 04プラグイン方式のGUIと、ロボットや環境を制御するカスタムプラグイン
• 05TCP/IP経由でリモートサーバー上のシミュレーションを実行
• 06シミュレーションの調査や制御に使えるコマンドラインツール

ユースケース

• ハードウェアに導入する前に、ロボットの制御やナビゲーションアルゴリズムをテストする
• パーセプションパイプラインの開発向けに、シミュレーションセンサーデータを生成する
• ROS 2ベースのワークフローでロボットシミュレーションを実行する
• SDFのワールドやモデルを使って、独自のシミュレーション環境を構築する

クイックスタート

1. 1

   スタートガイドに従って Gazebo Sim をインストールする

2. 2

   コマンドラインから Gazebo Sim を起動する

   gz sim
3. 3

   コマンドラインオプションとヘルプを表示する

   gz sim -h

使う前に知っておきたいこと

• !Windows では、gz sim はサーバーと GUI を1つのコマンドで実行できないため、別々のターミナルで起動する必要があります。
• !Debian パッケージとソースビルドを混在させると、GZ_CONFIG_PATH を設定しない限り、コマンドラインツールが正常に動作しなくなることがあります。

収録されている特集

トピック

よくある質問

gz-sim とは？

物理演算、3Dレンダリング、センサーモデル、GUIを備えたオープンソースのロボットシミュレーター。Gazeboの最新バージョン。 Gazebo Simは、仮想環境でロボットやその制御ソフトウェアをテストするためのオープンソースのロボットシミュレーターです。高精度な物理演算、レンダリング、センサーモデルを備え、カメラ、lidar、IMU、GPS、接触センサーのシミュレーションデータを、必要に応じてノイズを加えて生成できます。

gz-sim は無料で使えますか？ライセンスは？

gz-sim は Apache-2.0 ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。

gz-sim は今もメンテナンスされていますか？

活発にメンテナンス中。gz-sim の最終コミットは 2026年11月6日 です。

gz-sim は何に使えますか？

ハードウェアに導入する前に、ロボットの制御やナビゲーションアルゴリズムをテストする パーセプションパイプラインの開発向けに、シミュレーションセンサーデータを生成する ROS 2ベースのワークフローでロボットシミュレーションを実行する SDFのワールドやモデルを使って、独自のシミュレーション環境を構築する

gz-sim のインストール方法は？

スタートガイドに従って Gazebo Sim をインストールする コマンドラインから Gazebo Sim を起動する: gz sim コマンドラインオプションとヘルプを表示する: gz sim -h

gz-sim はどこで入手できますか？

ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/gazebosim/gz-sim