Simulador de Gazebo Sim y ROS 2 para el nano cuadricóptero Crazyflie 2.x, con sus controladores de vuelo portados desde CrazyS, basado en RotorS para ROS 1.
17786C++Apache-2.0Bien mantenidoActualizado hace 26 días
gazebosim/gz-sim
Simulador de robótica de código abierto con física, renderizado 3D, modelos de sensores e interfaz gráfica: la versión más reciente de Gazebo.
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- Issues abiertos
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- Último commit
- hace 16 horas
¿Qué es?
Gazebo Sim es un simulador de robótica de código abierto para probar robots y su software de control en entornos virtuales. Ofrece física de alta fidelidad, renderizado y modelos de sensores para que los desarrolladores generen datos simulados de cámaras, lidar, IMU, GPS y sensores de contacto, con ruido opcional.
El simulador está compuesto por bibliotecas modulares. Se accede a los motores de física mediante Gazebo Physics, el renderizado 3D usa motores como OGRE v2 a través de Gazebo Rendering y la interfaz gráfica se basa en plugins. Los usuarios pueden crear plugins personalizados para controlar robots, sensores y entornos, e interactuar con las simulaciones mediante mensajería asíncrona, servicios y herramientas de línea de comandos. También puede ejecutarse en servidores remotos a través de TCP/IP.
Gazebo Sim deriva de Gazebo Classic y forma parte del proyecto Gazebo, más amplio. Los modelos se describen en SDF y hay robots existentes, como PR2, TurtleBot e iRobot Create; se pueden encontrar más modelos en Gazebo Fuel.
Funciones clave
- 01Varios motores de física accesibles mediante Gazebo Physics
- 02Renderizado 3D realista con OGRE v2, sombras, iluminación y texturas
- 03Simulación de sensores con ruido opcional para cámaras, lidar, IMU, GPS y sensores de contacto
- 04Interfaz gráfica basada en plugins y plugins personalizados para controlar robots y entornos
- 05Transporte TCP/IP para ejecutar simulaciones en servidores remotos
- 06Herramientas de línea de comandos para inspeccionar y controlar simulaciones
Casos de uso
- Probar algoritmos de control y navegación de robots antes de implementarlos en hardware
- Generar datos simulados de sensores para desarrollar perceptrones o pipelines de percepción
- Ejecutar simulaciones de robots en flujos de trabajo basados en ROS 2
- Crear entornos de simulación personalizados con mundos y modelos SDF
Inicio rápido
- 1
Instala Gazebo Sim siguiendo la guía de inicio
- 2
Inicia Gazebo Sim desde la línea de comandos
gz sim - 3
Muestra las opciones de la línea de comandos y la ayuda
gz sim -h
Antes de usarlo
- En Windows, gz sim no puede ejecutar el servidor y la interfaz gráfica con un solo comando, por lo que debes iniciarlos en terminales separadas.
- Combinar paquetes Debian con compilaciones desde el código fuente puede hacer que las herramientas de línea de comandos dejen de funcionar, a menos que se configure GZ_CONFIG_PATH.
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#robotics#robot-simulation#physics#rendering#ros2#simulation#cpp#gazebo#gazebosim#graphical-interface
Preguntas frecuentes
- ¿Qué es gz-sim?
- Simulador de robótica de código abierto con física, renderizado 3D, modelos de sensores e interfaz gráfica: la versión más reciente de Gazebo. Gazebo Sim es un simulador de robótica de código abierto para probar robots y su software de control en entornos virtuales. Ofrece física de alta fidelidad, renderizado y modelos de sensores para que los desarrolladores generen datos simulados de cámaras, lidar, IMU, GPS y sensores de contacto, con ruido opcional.
- ¿gz-sim es gratuito? ¿Qué licencia tiene?
- gz-sim es open source bajo la licencia Apache-2.0. Revisa los términos de la licencia antes de usarlo en productos comerciales.
- ¿gz-sim sigue mantenido?
- Mantenimiento activo. El último commit de gz-sim fue el 7 nov 2026.
- ¿Para qué puedo usar gz-sim?
- Probar algoritmos de control y navegación de robots antes de implementarlos en hardware Generar datos simulados de sensores para desarrollar perceptrones o pipelines de percepción Ejecutar simulaciones de robots en flujos de trabajo basados en ROS 2 Crear entornos de simulación personalizados con mundos y modelos SDF
- ¿Cómo se instala gz-sim?
- Instala Gazebo Sim siguiendo la guía de inicio Inicia Gazebo Sim desde la línea de comandos: gz sim Muestra las opciones de la línea de comandos y la ayuda: gz sim -h
- ¿Dónde consigo gz-sim?
- El código fuente y las instrucciones de instalación están en GitHub: https://github.com/gazebosim/gz-sim
Resumen generado por IA a partir del README del proyecto. Las estadísticas de GitHub se actualizan a diario.
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