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URLab-Sim

URLab-Sim/UnrealRoboticsLab

MuJoCoの物理演算をエディターと実行時に動かし、正確な接触ダイナミクスとUnrealのレンダリングを組み合わせるUnreal Engine 5用プラグインです。

GitHub で見る公式サイト
スター
564
フォーク
67
未解決の Issue
9
最終コミット
26 日前

これは何？

UnrealRoboticsLab (URLab) はMuJoCo物理エンジンをUnreal Engine 5に組み込み、MuJoCoの接触ダイナミクスでロボットをシミュレーションしながら、Unrealのライティング、マテリアル、カメラで描画します。物理演算は専用スレッドで動作し、Unrealがレンダリングを担当します。

MJCFの.xmlモデルをContent Browserにドラッグすると、ジョイント、アクチュエーター、腱、筋肉、flexcompを含む、すぐにシミュレーションできるArticulation Blueprintが生成されます。任意のStatic Meshも、コンポーネントを1つ追加するだけで物理ボディにできます。

ロボットはBlueprint、エディター内のダッシュボード、またはネットワーク経由のPythonやROS 2から制御でき、PDコントローラーと実行中のゲイン調整にも対応します。ロボットのカメラは実際のカメラ内部パラメーターを使ってRGB、深度、セグメンテーションデータを出力でき、エピソードを記録して決定論的に再生できます。

主な機能

  • 01MJCFモデルを、すぐにシミュレーションできるArticulation Blueprintとしてインポートします。
  • 02MuJoCoの物理演算を専用スレッドで実行し、Unrealのレンダリングと並行して動かします。
  • 03Blueprint、エディターのダッシュボード、Python、ROS 2からアクチュエーターを制御します。
  • 04ロボットのカメラからRGB、深度、セグメンテーションデータを取得します。
  • 05シミュレーションのエピソードを記録し、決定論的に再生します。
  • 06アイランド、腱、筋肉、衝突を可視化するデバッグオーバーレイを提供します。

ユースケース

  • ビジョントレーニング向けに、フォトリアルなカメラ出力を使ってロボットアームや脚式ロボットをシミュレーションする。
  • シミュレーション内のロボットカメラから、ラベル付きのRGB、深度、セグメンテーションデータを生成する。
  • Unreal内のMuJoCoモデルを使い、PythonやROS 2でロボット制御ポリシーのプロトタイプを作成する。
  • 記録したロボットのエピソードを再生して、デバッグや評価を行う。

クイックスタート

  1. 1

    サブモジュールを含めてプラグインをクローンし、プロジェクトのPluginsフォルダーに配置します

    git clone --recurse-submodules https://github.com/URLab-Sim/UnrealRoboticsLab.git
  2. 2

    ネイティブ依存関係を一度ビルドします（Windowsではbuild_all.ps1を使用）

    ./build_all.sh
  3. 3

    Unreal EngineのC++プロジェクトをビルドします

使う前に知っておきたいこと

  • テストおよびサポート対象はUnreal Engine 5.7のみです。LinuxのVulkanドライバーの回帰があるため、5.8は使用しないでください。
  • URLabはC++プラグインのため、プロジェクトはC++プロジェクトである必要があります。
  • サポート対象プラットフォームはWindows（Win64）とLinux（x86_64）のみです。
  • 同梱の依存関係をビルドするには、CMake 3.24以降とコンパイラー環境が必要です。

収録されている特集

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トピック

#robotics#simulation#mujoco#unreal-engine#physics-engine#ros2#reinforcement-learning#ue5

よくある質問

UnrealRoboticsLab とは？
MuJoCoの物理演算をエディターと実行時に動かし、正確な接触ダイナミクスとUnrealのレンダリングを組み合わせるUnreal Engine 5用プラグインです。 UnrealRoboticsLab (URLab) はMuJoCo物理エンジンをUnreal Engine 5に組み込み、MuJoCoの接触ダイナミクスでロボットをシミュレーションしながら、Unrealのライティング、マテリアル、カメラで描画します。物理演算は専用スレッドで動作し、Unrealがレンダリングを担当します。
UnrealRoboticsLab は無料で使えますか？ライセンスは？
UnrealRoboticsLab は Apache-2.0 ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。
UnrealRoboticsLab は今もメンテナンスされていますか？
活発にメンテナンス中。UnrealRoboticsLab の最終コミットは 2026年10月11日 です。
UnrealRoboticsLab は何に使えますか？
ビジョントレーニング向けに、フォトリアルなカメラ出力を使ってロボットアームや脚式ロボットをシミュレーションする。 シミュレーション内のロボットカメラから、ラベル付きのRGB、深度、セグメンテーションデータを生成する。 Unreal内のMuJoCoモデルを使い、PythonやROS 2でロボット制御ポリシーのプロトタイプを作成する。 記録したロボットのエピソードを再生して、デバッグや評価を行う。
UnrealRoboticsLab のインストール方法は？
サブモジュールを含めてプラグインをクローンし、プロジェクトのPluginsフォルダーに配置します: git clone --recurse-submodules https://github.com/URLab-Sim/UnrealRoboticsLab.git ネイティブ依存関係を一度ビルドします（Windowsではbuild_all.ps1を使用）: ./build_all.sh Unreal EngineのC++プロジェクトをビルドします
UnrealRoboticsLab はどこで入手できますか？
ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/URLab-Sim/UnrealRoboticsLab

概要はプロジェクトの README をもとに AI が生成しています。GitHub の数値は毎日更新されます。

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