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URLab-Sim

URLab-Sim/UnrealRoboticsLab

Plugin do Unreal Engine 5 que executa a física do MuJoCo no editor e em tempo de execução, combinando dinâmica de contato precisa com a renderização do Unreal.

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9
Último commit
há 27 dias

O que é?

UnrealRoboticsLab (URLab) integra o mecanismo de física MuJoCo ao Unreal Engine 5, permitindo simular robôs com a dinâmica de contato do MuJoCo e renderizá-los com a iluminação, os materiais e as câmeras do Unreal. A física é executada em uma thread própria enquanto o Unreal cuida da renderização.

Modelos MJCF em .xml podem ser arrastados para o Content Browser para gerar um Blueprint de articulação pronto para simulação, incluindo juntas, atuadores, tendões, músculos e flexcomp. Qualquer Static Mesh também pode ser transformada em um corpo físico com um único componente.

Os robôs podem ser controlados por Blueprints, por um painel no editor ou por Python e ROS 2 pela rede, com controladores PD e ajuste de ganhos em tempo real. As câmeras dos robôs podem gerar dados RGB, de profundidade e de segmentação usando os parâmetros intrínsecos reais da câmera, e os episódios podem ser gravados e reproduzidos de forma determinística.

Recursos principais

  • 01Importa modelos MJCF para gerar Blueprints de articulação prontos para simulação.
  • 02Executa a física do MuJoCo em uma thread separada, em paralelo à renderização do Unreal.
  • 03Controla atuadores por Blueprints, pelo painel do editor, por Python ou por ROS 2.
  • 04Captura dados RGB, de profundidade e de segmentação pelas câmeras dos robôs.
  • 05Grava e reproduz episódios de simulação de forma determinística.
  • 06Oferece sobreposições visuais de depuração para ilhas, tendões, músculos e colisões.

Casos de uso

  • Simular braços robóticos ou robôs com locomoção por pernas e gerar imagens fotorrealistas das câmeras para treinar sistemas de visão.
  • Gerar dados RGB, de profundidade e de segmentação rotulados a partir das câmeras de robôs simulados.
  • Prototipar políticas de controle de robôs em Python ou ROS 2 usando um modelo MuJoCo dentro do Unreal.
  • Reproduzir episódios gravados de robôs para depuração e avaliação.

Início rápido

  1. 1

    Clone o plugin com os submódulos para a pasta Plugins do seu projeto

    git clone --recurse-submodules https://github.com/URLab-Sim/UnrealRoboticsLab.git
  2. 2

    Compile as dependências nativas uma vez (use build_all.ps1 no Windows)

    ./build_all.sh
  3. 3

    Compile seu projeto C++ do Unreal Engine

Antes de usar

  • Somente o Unreal Engine 5.7 foi testado e é compatível. Evite a versão 5.8 devido a regressões nos drivers Vulkan do Linux.
  • Seu projeto precisa ser um projeto C++, pois o URLab é um plugin C++.
  • As únicas plataformas compatíveis são Windows (Win64) e Linux (x86_64).
  • Para compilar as dependências incluídas, é necessário ter o CMake 3.24 ou superior e um compilador configurado.

Em coleções

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Tópicos

#robotics#simulation#mujoco#unreal-engine#physics-engine#ros2#reinforcement-learning#ue5

Perguntas frequentes

O que é UnrealRoboticsLab?
Plugin do Unreal Engine 5 que executa a física do MuJoCo no editor e em tempo de execução, combinando dinâmica de contato precisa com a renderização do Unreal. UnrealRoboticsLab (URLab) integra o mecanismo de física MuJoCo ao Unreal Engine 5, permitindo simular robôs com a dinâmica de contato do MuJoCo e renderizá-los com a iluminação, os materiais e as câmeras do Unreal. A física é executada em uma thread própria enquanto o Unreal cuida da renderização.
UnrealRoboticsLab é gratuito? Qual é a licença?
UnrealRoboticsLab é open source sob a licença Apache-2.0. Confira os termos da licença antes de usá-lo em produtos comerciais.
UnrealRoboticsLab ainda é mantido?
Manutenção ativa. O último commit de UnrealRoboticsLab foi em 11 de out. de 2026.
Para que posso usar UnrealRoboticsLab?
Simular braços robóticos ou robôs com locomoção por pernas e gerar imagens fotorrealistas das câmeras para treinar sistemas de visão. Gerar dados RGB, de profundidade e de segmentação rotulados a partir das câmeras de robôs simulados. Prototipar políticas de controle de robôs em Python ou ROS 2 usando um modelo MuJoCo dentro do Unreal. Reproduzir episódios gravados de robôs para depuração e avaliação.
Como instalar UnrealRoboticsLab?
Clone o plugin com os submódulos para a pasta Plugins do seu projeto: git clone --recurse-submodules https://github.com/URLab-Sim/UnrealRoboticsLab.git Compile as dependências nativas uma vez (use build_all.ps1 no Windows): ./build_all.sh Compile seu projeto C++ do Unreal Engine
Onde consigo UnrealRoboticsLab?
O código-fonte e as instruções de instalação estão no GitHub: https://github.com/URLab-Sim/UnrealRoboticsLab

Resumo gerado por IA a partir do README do projeto. As estatísticas do GitHub são atualizadas diariamente.

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