google-deepmind/mujoco

Что это?

Ключевые возможности

• 01Симулирует сочленённые тела с точной динамикой контактов.
• 02Встроенный XML-компилятор создаёт низкоуровневые структуры данных для быстрой симуляции во время выполнения.
• 03Встроенный интерактивный просмотрщик simulate с рендерингом через OpenGL.
• 04C API и большой набор вспомогательных функций для физических вычислений.
• 05Python bindings, устанавливаемые через pip, а также bindings для Unity и WebAssembly.
• 06Ветка MJX на JAX для рабочих процессов с использованием ускорителей.

Сценарии использования

• Обучение алгоритмов управления роботами в симуляции.
• Биомеханические исследования опорно-двигательных моделей людей или животных.
• Исследования управления на основе моделей, например LQR или оптимизация траекторий.
• Создание прототипов моделей роботов, преобразованных из CAD или других форматов в MJCF.

Быстрый старт

1. 1

   Установите привязки Python из PyPI

   pip install mujoco
2. 2

   Или скачайте готовые бинарные файлы со страницы релизов

Что важно знать

• !Сборка из исходного кода может быть нестабильной, поскольку стабильность последнего коммита в ветке main не гарантируется.
• !Готовые колёса Python для Linux рассчитаны на manylinux2014, поэтому совместимость зависит от вашего дистрибутива.
• !В проекте указано, что это не продукт, официально поддерживаемый Google.

Темы

Частые вопросы

Что такое mujoco?

Универсальный физический движок для быстрой и точной симуляции контактирующих сочленённых тел, широко используемый в робототехнике и исследованиях машинного обучения. MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact) — универсальный физический движок для симуляции сочленённых структур, взаимодействующих с окружающей средой. Он предназначен для робототехники, биомеханики, компьютерной графики и анимации, а также машинного обучения — областей, где важны точная динамика контактов и высокая скорость вычислений.

mujoco можно использовать бесплатно? Какая у него лицензия?

mujoco распространяется с открытым исходным кодом под лицензией Apache-2.0. Перед использованием в коммерческих продуктах проверьте условия лицензии.

mujoco всё ещё поддерживается?

Активно поддерживается. Последний коммит в mujoco — 19 окт. 2026 г..

Для чего можно использовать mujoco?

Обучение алгоритмов управления роботами в симуляции. Биомеханические исследования опорно-двигательных моделей людей или животных. Исследования управления на основе моделей, например LQR или оптимизация траекторий. Создание прототипов моделей роботов, преобразованных из CAD или других форматов в MJCF.

Как установить mujoco?

Установите привязки Python из PyPI: pip install mujoco Или скачайте готовые бинарные файлы со страницы релизов

Где скачать mujoco?

Исходный код и инструкции по установке — на GitHub: https://github.com/google-deepmind/mujoco