patrykcieslak/stonefish

Что это?

Ключевые возможности

• 01Физический движок на основе Bullet Physics, расширенный для моделирования динамики морских роботов.
• 02Расчёт гидродинамических сил на основе реальной геометрии объектов.
• 03Рендеринг атмосферы, поверхности океана и подводных сцен.
• 04Учёт зависимости поглощения и рассеяния света под водой от длины волны.
• 05Интеграция с ROS через отдельный пакет stonefish_ros.

Сценарии использования

• Тестирование алгоритмов управления и навигации для AUV и ROV до полевых испытаний.
• Симуляция сонара и подводных датчиков для исследований в области восприятия.
• Создание синтетических подводных сцен для экспериментов с машинным обучением.
• Симуляция роботов общего назначения в рабочем процессе на основе ROS.

Быстрый старт

1. 1

   Установите зависимости: GLM, SDL2 и FreeType

2. 2

   Клонируйте репозиторий

3. 3

   Настройте и соберите проект с помощью CMake

   cmake .. && make -jX
4. 4

   Установите библиотеку в систему

   sudo make install

Что важно знать

• !Разрабатывался и тестировался в Linux Ubuntu; версия для Windows отсутствует.
• !macOS не поддерживается, поскольку в ней нет поддержки OpenGL 4.3.
• !Требуется современный графический процессор с поддержкой OpenGL 4.3; нагрузка на CPU высокая.
• !Распространяется по лицензии GPL-3.0 — лицензии с авторским левом.

В подборках

Темы

Частые вопросы

Что такое stonefish?

Библиотека для симуляции на C++, объединяющая физический движок и рендеринг для морской робототехники и подводных сред. Stonefish — библиотека для симуляции на C++, которая объединяет физический движок на основе ядра Bullet Physics, расширенного для морских роботов, с облегчённым конвейером рендеринга. Она предназначена для исследователей в области морской робототехники и также может служить симулятором роботов общего назначения.

stonefish можно использовать бесплатно? Какая у него лицензия?

stonefish распространяется с открытым исходным кодом под лицензией GPL-3.0. Перед использованием в коммерческих продуктах проверьте условия лицензии.

stonefish всё ещё поддерживается?

Активно поддерживается. Последний коммит в stonefish — 5 нояб. 2026 г..

Для чего можно использовать stonefish?

Тестирование алгоритмов управления и навигации для AUV и ROV до полевых испытаний. Симуляция сонара и подводных датчиков для исследований в области восприятия. Создание синтетических подводных сцен для экспериментов с машинным обучением. Симуляция роботов общего назначения в рабочем процессе на основе ROS.

Как установить stonefish?

Установите зависимости: GLM, SDL2 и FreeType Клонируйте репозиторий Настройте и соберите проект с помощью CMake: cmake .. && make -jX Установите библиотеку в систему: sudo make install

Где скачать stonefish?

Исходный код и инструкции по установке — на GitHub: https://github.com/patrykcieslak/stonefish